[发明专利]卫星搜索方法和接收机

说明书

技术领域

本申请涉及卫星导航定位领域，尤其涉及卫星搜索方法及接收机。 

背景技术

随着卫星定位导航技术的发展，对于接收机的搜索速度和搜索效率的要求越来越高。尤其，目前多种全球导航卫星系统(例如，美国的GPS全球定位系统，中国的北斗系统，欧洲的伽利略系统，俄罗斯的全球导航卫星系统等)的快速发展，更要求接收机能够利用扩大的联合星群来提高定位精度和可用性。但是，扩大的联合星群也意味着接收机搜索卫星信号的复杂度变大，限制了接收机的定位速度。 

为提高定位速度，Kun-Tso Chen提出了一种动态卫星搜索算法。该算法依据接收机每次搜索卫星的结果，利用时空格子集计算卫星的平均可见度，动态调整接下来搜索卫星的顺序。仅利用卫星的平均可见度来调整卫星的搜索顺序，并不能够满足对接收机搜索效率的要求。例如，Chen的算法浪费了先验信息。此外，Chen的算法不具备抗遮挡能力，当接收机因地面障碍物遮挡而尝试捕获卫星失败后，将导致“连锁错误”的发生，造成算法的性能恶化。 

发明内容

本申请的目的是提供一种卫星搜索方法及接收机，能够确定卫星搜索顺序，提高卫星搜索效率。 

根据本申请的一个方面，公开了一种卫星搜索方法，所述方法包括：确定时空格子集及与时空格子集相应的卫星可见度；根据接收机位于时空格子集上每个时空格子的置信度以及卫星可见度，确定待搜索卫星的搜索优选级；以及根据所述待搜索卫星的优选级搜索卫星。 

根据本申请的另一个方面，公开了一种接收机，所述接收机包括：处理器，确定时空格子集及与时空格子集相应的卫星可见度，根据接收机位于时空格子集上每个时空格子的置信度以及卫星可见度，确定待搜索卫星的搜索优选级；以及卫星搜索器，根据所述待搜索卫星的优选级搜索卫星。 

通过本申请公开的卫星搜索方法和接收机，能够根据置信度和卫星可见度确定卫星的搜索顺序，提高了捕获的命中率，从而进一步提高卫星搜索效率。 

附图说明

图1显示了根据本申请的一种实施方式的卫星搜索方法流程图。 

图2显示了根据本申请的一种实施方式的接收机的示意图。 

图3显示了根据本申请的另一种实施方式的接收机的示意图。 

图4显示了根据本申请的一种具体应用场景下的卫星搜索方法流程图。 

具体实施方式

下面参照附图对本申请公开的卫星搜索方法进行详细说明。为简明起见，本申请各实施例的说明中，相同或类似的装置使用了相同或相似的附图标记。 

图1显示了根据本申请的一种实施方式的卫星搜索方法流程图。如图所示，在步骤110中，确定时空格子集及与时空格子集相应的卫星可见度。在步骤120中，根据接收机位于时空格子集上每个时空格子的置信度以及卫星可见度，确定待搜索卫星的搜索优选级。在步骤130中，根据待搜索卫星的优选级搜索卫星。通过本申请的方法，能够根据置信度和卫星可见度确定卫星的搜索顺序，提高了捕获的命中率，从而进一步提高卫星搜索效率。 

在卫星导航定位时，接收机将搜索卫星群中的卫星。通常，首次定 位前，接收机所处的时间和空间是未知的，但是它们的取值都有一定的范围。比如，空间范围可以是整个地球表面。时间范围可以是接收机自带时钟附近的范围，例如，接收机时钟前后各一个小时之内。可以将这些时间和空间划分成时间格子和空间格子，并映射为时空格子集{G}。时空格子集合{G}中的每一个时空格子对应于某个时间划分和空间划分。 

由于卫星群中各卫星的运行方式和轨道已知，对于接收机待搜索卫星中的每一颗卫星，可以确定该卫星对于某个时空格子是否可见。例如，可以根据该卫星的轨道位置和取定的时空格子，计算出该轨道位置对于该空间格子的仰角，根据仰角值则判定该卫星是否可见，例如，可以用可见度为1表示该卫星对该时空格子可见，可见度为0表示该卫星对该时空格子不可见。遍历待搜索的卫星列表{S}和时空格子集合{G}，便可得到与时空格子集相应的卫星可见度，例如，可以记为可见度矩阵V。