[发明专利]移动式机器人座椅控制方法

说明书

技术领域

本发明设计一种移动式机器人座椅控制方法，具体的说是一种具有移动功能 的机器人座椅控制方法。

背景技术

随着机器人应用领域的拓展，大范围、高难度的作业要求机器人具有更大的 活动空间和更强的适应能力，作为传感器、执行器、运动规划密切结合的活动载 体，移动机器人具有广阔的应用前景和商业价值，其研究也越来越受到人们的重 视。但将它应用于移动机器人技术还是一个新兴的重要发展方向。在未知环境下 该问题具有几个特殊性：首先，由于机器人常常是在未知的环境中进行运动因此 带来的目标和背景的可变性及复杂性，对跟踪概率和精度提出了更高要求。其次， 目标位置空间、时间的不确定性，使得跟踪的实时性要求和信息获取的空间分辨 率要求比固定目标的高得多。最后，由于机器人本身处于移动中，自身的位置也 不确定，因此涉及到坐标系的相对运动，相比与固定的系统又增加了复杂度。迄 今已付诸工程实践的移动机器人运动目标跟踪技术大多是基于特定的场所和任 务，如足球机器人等。因此，具有未知环境下运动目标自主跟踪技术的移动机器 人在众多领域具有普遍意义。

发明内容

本发明解决上述已有的机器人在的不足之处，提供了移动式机器人座椅控制 方法，本发明作为一种应用于图书馆、教室的移动式机器人座椅控制方法。本发 明采用以下方案。

移动式机器人座椅控制方法，其特征在于：

超声波传感1接收手持设备发出的的信号，并传送给单片机1，超声波传感2 接收手持设备发出的的信号，并传送给单片机2，超声波传感3、超声波传感4、 超声波传感5、超声波传感6与超声波传感1一样，将接收到的信号分别传送给单 片机3、单片机4、单片机5、单片机6；

所述单片机1将超声波传感1发出的信号进行储存，并发送给定位单片机，所 述定位单片机根据三角定位的原理，接收到就两个数据后可计算出信号源的位 置，并将位置信息发送给控制单片机，无线电收发模块与定位单片机相连；

所述控制单片机将定位单片机处理好的数据进行储存，并将信息发送给电机 驱动模块1和电机驱动模块2，编码器与控制单片机相连，编码器将电机速度测量 出来，反馈给控制单片机，以提高控制精度，AD与编码器相连；

所述AD负责将模拟信号转换为数字信号，电位计将角速度的信息发送给AD 进行处理；

所述电机驱动模块1电机驱动模块2，受到控制单片机的控制，使电机转动。

附图说明

图1为移动式机器人座椅控制装置功能框图；

图2为移动式机器人座椅结构整体装配示意图；

具体实施方式

下面结合附图对本发明进一步详细说明。

如图1移动式机器人座椅控制装置，包括座椅控制装置，其特征在于：

所述座椅控制装置包括超声波传感器1、单片机7定位单片机13、无线电收 发模块14、控制单片机15、编码器16、AD17、电位计18电机驱动模块19；

所述超声波传感器11与单片机17通过导线相连，其中超声波传感器与上櫈 面101通过螺栓固定；超声波传感器2、超声波传感器3、超声波传感器44、超 声波传感器5、超声波传感器6与超声波传感器11安装方式相同，与上櫈面101 通过螺栓固定，6个超声波传感器均匀分布在上櫈面101并与对应的单片机通过 导线相连；

所述定位单片机13与6个单片机通过导线相连，所述无线电收发模块14 与定位单片机13导线相连；

所述控制单片机15与编码器16、电机驱动模块19、电机驱动模块20相连， 所述定位单片机13与控制单片机15相连，传送位置信息，控制单片机15将定 位单片机13的信息处理后发送给电机驱动模块19和电机驱动模块20；

所述AD17负责将模拟信号转换为数字信号，与编码器16和电位计18相连， 所述电位计18测量角度，并将信号传送给AD17进行处理。

自动跟随系统的实现：