[发明专利]移动式机器人座椅控制方法

权利要求书

1.移动式机器人座椅控制方法，其特征在于：

超声波传感1(1)接收手持设备(未画出)发出的的信号，并 传送给单片机1(7)，超声波传感2(2)接收手持设备(未画出)发 出的的信号，并传送给单片机2(8)，超声波传感3(3)、超声波传 感4(4)、超声波传感5(5)、超声波传感6(6)与超声波传感1(1) 一样，将接收到的信号分别传送给单片机3(9)、单片机4(10)、单 片机5(11)、单片机6(12)；

所述单片机1(7)将超声波传感1(1)发出的信号进行储存， 并发送给定位单片机(13)，所述定位单片机(13)根据三角定位的 原理，接收到就两个数据后可计算出信号源的位置，并将位置信息发 送给控制单片机(15)，无线电收发模块(14)与定位单片机(13) 相连；

所述控制单片机(15)将定位单片机(13)处理好的数据进行储 存，并将信息发送给电机驱动模块1(19)和电机驱动模块2(20)， 编码器(16)与控制单片机(15)相连，编码器将电机速度测量出来， 反馈给控制单片机(15)，以提高控制精度，AD(17)与编码器(16) 相连；

所述AD(17)负责将模拟信号转换为数字信号，电位计(18) 将角速度的信息发送给AD(17)进行处理；

所述电机驱动模块1(19)电机驱动模块2(20)，受到控制单片 机的控制，使电机转动。