[发明专利]驾驶辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及存储在驾驶员进行驾驶操作而使车辆行驶的期间的行驶数据、并基于该存储的行驶数据来进行驾驶辅助的驾驶辅助装置。

背景技术

各种用于对车辆的驾驶员进行辅助的装置正被开发，其中有进行行驶控制等驾驶辅助以使得车速成为目标车速的装置。作为该目标车速，有时在驾驶员进行驾驶操作而使车辆行驶的期间存储车速数据，学习该车速数据来设定目标车速。作为使用基于驾驶员的驾驶操作的车速数据的驾驶辅助，例如，在专利文献1中公开了一种自动驾驶系统：存储在驾驶员进行驾驶操作而使车辆行驶的期间的车辆在各位置的车速，在利用自动驾驶使车辆行驶时，将所存储的车速作为各位置的车速目标值来控制车辆。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2010-89698号公报

专利文献2：日本特开2012-16987号公报

发明内容

发明要解决的问题

在存储使车辆行驶的期间的车辆在各位置的车速的情况下，车辆的位置通常是由利用GPS(Global Positioning System：全球定位系统)的检测单元检测到的位置。利用GPS的位置检测存在检测误差，因此，在车辆的实际的位置与检测位置之间有时会产生偏差。在使用包含该检测误差的检测位置进行行驶控制的情况下，若上述自动驾驶系统控制车辆以使得在所存储的过去的检测位置(目标位置)成为检测车速(目标车速)，则车辆成为目标车速时的位置会产生偏差。另外，即使在能够利用检测单元高精度地得到检测位置的情况下，上述自动驾驶系统也难以准确地控制位置和车速这2个值，有时也会因行驶控制而产生位置偏差。特别是，在目标位置是使车辆停止的位置(例如，紧挨着停止线之前的位置)的情况下，若因行驶控制而停止的车辆的位置偏离目标位置，则驾驶员能够明显识别该位置偏差，容易感到违和感。

因此，在本技术领域中，希望提供一种在使用基于驾驶员的驾驶操作的车辆的行驶数据来进行车辆的行驶控制的情况下能够减少驾驶员的违和感的驾驶辅助装置。

用于解决问题的手段

本发明的一个方式的驾驶辅助装置，存储在驾驶员进行驾驶操作而使车辆行驶的期间的行驶数据，并基于该存储的行驶数据来进行驾驶辅助，该驾驶辅助装置具备：存储部，其使用在驾驶员进行加减速操作而使车辆行驶时所取得的车速来存储行驶路径上的各位置处的车速；位置取得部，其取得车辆的当前位置；以及行驶控制部，其基于由存储部存储的各位置处的车速和由位置取得部取得的车辆的当前位置来进行行驶控制，行驶控制部在由行驶控制实现的减速期间，在车辆的车速变为低于阈值的情况下结束行驶控制。

在该驾驶辅助装置中，在由行驶控制部的行驶控制实现的减速期间，在车辆的车速变为低于阈值的情况下结束该行驶控制。阈值是驾驶员可能会对由行驶控制实现的车辆的位置识别到位置偏差的低车速。在该驾驶辅助装置中，驾驶员越识别到位置偏差，则越在车速变低之前结束行驶控制，因此，能够避免驾驶员对由行驶控制实现的车辆的位置识别到位置偏差。该驾驶辅助装置，通过在车速变为低于阈值的情况下结束行驶控制，能够减少由位置偏差引起的驾驶员的违和感。该驾驶辅助装置，除了在最容易识别到位置偏差的停止位置使车辆停止的情况下能够减少由位置偏差引起的驾驶员的违和感之外，在没有中央线的盲弯(blind corner)中在能够看到相对侧的位置使车辆减速至微低速的情况下，在所有道路上没有停止线的交叉路口和/或T字路等在能够看到交叉道路的位置使车辆减速至微低速的情况下等，也能够减少由位置偏差引起的驾驶员的违和感。

在一个实施方式中，优选，行驶控制部在车辆到达存储在存储部的车速成为0km/h的停止位置之前结束行驶控制。0km/h是车辆停止了的情况下的车速，严格来说，不仅包括0km/h，也考虑车速的检测单元的检测精度等而包括微低速的车速(大致0km/h)。停止位置是使车辆停止的位置，例如是紧挨着停止线之前的位置。通过这样在车辆到达停止位置之前结束行驶控制，由于不通过行驶控制使车辆在停止位置停止，所以驾驶员不会在能够显著识别到位置偏差的停止位置识别到位置偏差。该驾驶辅助装置，通过在到达停止位置之前结束行驶控制，能够防止由停止位置处的位置偏差引起的驾驶员的违和感。