[发明专利]机器人、机器人用抵接部件

说明书

本发明提供机器人、机器人用抵接部件。在机器人主体的正面设置有具有与工作台抵接的抵接部的抵接部件，该工作台载置由臂进行作业的对象物。

技术领域

本发明涉及机器人、机器人用抵接部件。

背景技术

专利文献1中公开了一种悬挂式作业机器人，该悬挂式作业机器人具备：摄像单元；至少一条作业臂，其具有以能够反向输入的方式驱动可动部的关节；躯体部，其支承作业臂；支承部件，其将基部能够装卸地固定于作业场所的棚顶或墙壁而悬挂，并通过前端部支承躯体部与摄像单元；动作控制单元，其根据摄像单元所拍摄的图像来识别作业对象物与作业机器人在作业场所中的相对位置，并根据该相对位置使作业臂进行针对作业对象物的作业；以及输出控制单元，若其识别为作业是与人共存、协调而进行的作业，则降低使作业臂的关节动作的马达的输出。

专利文献1：日本特开2011-51056号公报

专利文献1中记载的发明通过手动操作来使悬挂机器人的支柱伸缩，从而能够容易地改变机器人的作业位置的高度、水平位置。然而，对专利文献1中记载的发明而言，每次使机器人向不同的工作台移动，都需要用户通过手动操作对机器人与工作台的距离进行定位，存在无法准确定位的可能性，在这种情况下，存在无法进行由臂进行的所希望的作业的情况。

特别是在未进行用于取得机器人的基准点的位置的校准(calibration，也称为校正)的情况下、或虽进行了校准但不充分的情况下，通过机器人被设置的位置、姿势无法确保精度。因此，存在例如把持对象物的手意外与对象物接触、或是对象物、手本身破损的担忧。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供能够容易且准确地对机器人与工作台进行定位的机器人、机器人用抵接部件。

用于解决上述课题的第一实施方式的机器人的特征在于，具备：机器人主体；臂，其设置于上述机器人主体，并具有多个臂部件和将两个臂部件以能够旋转的方式连结的多个轴；以及抵接部件，其设置于上述机器人主体的正面，并具有与工作台抵接的抵接部，该工作台载置由上述臂进行作业的对象物。

根据第一实施方式，在机器人主体的正面设置有具有与工作台抵接的抵接部的抵接部件，该工作台载置由臂进行作业的对象物。由此，能够容易且准确地对机器人与工作台进行定位。

这里，优选，上述抵接部件通过弯折板状部件而形成，在从上述机器人主体的上侧观察上述抵接部件安装于上述机器人主体的状态时，上述抵接部件以及上述机器人主体的正面所构成的形状为大致多边形，上述抵接部件的横向宽度最宽的部分比上述机器人主体的横向宽度宽。由此，抵接部件作为弹性部件而发挥作用。另外，抵接部件在吸收冲击之后形状复原，所以能够对机器人与工作台进行定位。

这里，优选，上述抵接部件以及上述机器人主体的正面所构成的形状为大致梯形，上述抵接部是上述抵接部件的横向宽度最宽的部分。由此，能够相对于位于机器人的正面的工作台在允许精度内对机器人与工作台进行定位。

这里，优选，上述抵接部件以及上述机器人主体的正面所构成的形状为大致六边形。由此，能够相对于位于机器人的正面以及偏斜的位置的工作台对机器人与工作台进行定位。

这里，优选，上述抵接部件的设置于上述机器人主体的部分与上述抵接部通过相对于水平方向以大致45度的角度倾斜的倾斜面连结。由此，能够有效地发挥冲击吸收的效果与弯曲复原的效果。

这里，优选，上述机器人主体具有框架和被设置为相对于该框架能够移动的部件，上述抵接部件固定于上述框架。由此，能够防止在机器人的可动部(相对于框架能够移动的部分)发生不良状况。

这里，优选，在上述框架的不同的高度位置形成有多个安装上述抵接部件的安装部。由此，能够应对不同高度的工作台。