[发明专利]在前车辆选择设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于选择在自身车辆前面行驶的车辆(在前车辆)的技术。

背景技术

车辆间控制设备已知为一种用于减少施加给正在驾驶车辆的驾驶员的操作负载的技术。车辆间控制设备检测正在自身车辆前面行驶的车辆(在前车辆)。车辆间控制设备控制车辆速度等以在自身车辆与在前车辆之间保持特定的距离，使得自身车辆能够自动跟踪在前车辆。

在这种类型的设备中，雷达等被用于检测出现在自身车辆前面的对象。从检测到的对象中选择应该被自身车辆跟踪的在前车辆。在做选择时，有一种用于提高关于先前周期的检测结果和当前周期的检测结果是否基于同一车辆的确定准确度的技术(参考例如JP-B-4904983)。在被聚合为基于同一目标的多条位置信息的多条位置信息中，该技术使用指示最接近自身车辆的目标的端部位置的位置信息(在下文中被称为“端部位置信息”)，而不是指示目标的另一特定位置(诸如中央)的位置信息(在下文中被称为“特定位置信息”)。

在基于目标的位置信息确定出现在车辆前面的目标是否为在前车辆时，可以认为端部位置信息的使用能够使得该确定被较早地做出。换言之，由端部位置信息指示的端部位置比由特定位置信息指示的特定位置更接近于自身车辆。因此，可以较早地确定对象是否出现在自身车辆车道中。

如上所述，已针对同一目标被聚合的各条位置信息被用作为端部位置信息。然而，也可以根据由雷达检测到的目标的特定位置信息和宽度信息(存在聚合的多条位置信息的区域的横向宽度)来预测端部位置信息。

然而，由雷达等检测到的目标的特定位置信息(尤其是指示在车辆宽度方向上的位置的横向位置)没有精确地指示特定位置(诸如车辆的中央)。特定位置信息变化。此外，自身车辆行驶在其上的预测路径的误差随着距离增加而增加。宽度信息的误差随着路径的曲率半径的减小而增大(变成锐曲线)。因此，在根据特定位置信息和宽度信息而被预测出的端部位置信息被用于选择和取消在前车辆时，出现了容易发生错误选择的问题。

发明内容

因此理想的是提供一种技术，其中在通过使用目标的已通过使用宽度信息而被校正的位置信息来选择在前车辆期间阻止错误的选择。

示例性实施方式提供了根据本发明的在前车辆选择设备，该在前车辆选择设备包括：对象检测装置、横向位置校正装置、自身车辆车道概率计算装置、在前车辆选择装置以及校正量调节装置。

对象检测装置检测作为出现在自身车辆的前面的对象的前面对象，并且针对每个前面对象确定：(ⅰ)相对于自身车辆的相对位置和相对速度，以及(ⅱ)指示前面对象的横向宽度的宽度信息。

横向位置校正装置通过使用前面对象的宽度信息而参考自身车辆的行驶方向来校正前面对象的横向位置。

自身车辆车道概率计算装置针对每个前面对象基于其横向位置已被横向位置校正装置所校正的前面对象的相对位置来计算自身车辆车道概率。自身车辆车道概率是前面对象与自身车辆出现在相同车道中的概率。

在前车辆选择装置基于由自身车辆车道概率计算装置计算出的自身车辆车道概率从前面对象中选择在前车辆。

校正量调节装置基于与横向位置的误差或者宽度信息的误差相关的相关参数的值，随着横向位置的误差或者宽度信息的误差变大而减小横向位置的校正量。

在示例性实施方式的按照上述配置的在前车辆选择设备中，计算自身车辆车道概率并且通过使用已使用宽度信息被校正的横向位置来选择在前车辆。换言之，使用前面车辆的车辆宽度方向端的预测位置。因此，可以在早期确定正在进入或正在离开自身车辆车道的车辆。因此，可以较早选择在前车辆。

此外，基于与横向位置的误差或宽度信息的误差相关的相关参数来调节横向位置的校正量。因此，可以在保证在近距离处早期确定的同时阻止在其中横向位置的误差趋向于增加的远距离处以及在小曲率半径的路上的错误确定。

此外，本发明可以通过除了上述的在前车辆选择设备之外的各种实施方式实现。例如，本发明可以通过在前车辆选择设备是其组成元件的系统来实现，或者通过使得计算机能够用作为配置在前车辆选择设备的每个装置的程序来实现。

附图说明

在附图中：

图1是根据一种实施方式的包括适用于在前车辆选择设备的车辆间控制器的车辆间控制系统的总体配置的框图；

图2是由图1示出的车辆间控制器进行的在前车辆选择过程的流程图；

图3是示出估计值R校正系数表的内容的曲线图；

图4是示出距离校正系数表的内容的曲线图；