[发明专利]在前车辆选择设备

权利要求书

1.一种在前车辆选择设备，包括：

对象检测装置，所述对象检测装置检测自身车辆的前面对象，并且针对每个前面对象确定：(ⅰ)相对于所述自身车辆的相对位置和相对速度，以及(ⅱ)指示所述前面对象的横向宽度的宽度信息；

横向位置校正装置，所述横向位置校正装置通过使用所述前面对象的所述宽度信息而参考所述自身车辆的行驶方向来校正所述前面对象的横向位置；

自身车辆车道概率计算装置，所述自身车辆车道概率计算装置针对每个前面对象基于其所述横向位置已被所述横向位置校正装置所校正的所述前面对象的所述相对位置来计算自身车辆车道概率，所述自身车辆车道概率是所述前面对象与所述自身车辆出现在相同车道中的概率；

在前车辆选择装置，所述在前车辆选择装置基于由所述自身车辆车道概率计算装置计算出的所述自身车辆车道概率从所述前面对象中选择在前车辆；以及

校正量调节装置，所述校正量调节装置基于与所述横向位置的误差或者所述宽度信息的误差相关的相关参数的值，随着所述横向位置的误差或者所述宽度信息的误差变大而减小所述横向位置的校正量。

2.根据权利要求1所述的在前车辆选择设备，其中，

所述校正量调节装置将下述中的至少之一用作为所述相关参数：(ⅰ)所述自身车辆行驶在其上的行驶道路的曲率半径，(ⅱ)在所述自身车辆与所述前面对象之间的距离，以及(ⅲ)从所述自身车辆至所述前面对象的车辆间时间。

3.根据权利要求1所述的在前车辆选择设备，其中，

所述横向位置校正装置通过给所述横向位置加上校正值或者从所述横向位置中减去所述校正值来校正所述横向位置，所述校正值是通过用被设置为从零至一的值的校正系数乘以所述宽度信息而获得的值。

4.根据权利要求2所述的在前车辆选择设备，其中，

所述横向位置校正装置通过给所述横向位置加上校正值或者从所述横向位置中减去所述校正值来校正所述横向位置，所述校正值是通过用被设置为从零至一的值的校正系数乘以所述宽度信息而获得的值。

5.根据权利要求4所述的在前车辆选择设备，其中，

所述校正系数包括第一校正系数和第二校正系数，所述第一校正系数根据所述行驶道路的曲率半径而被确定，所述第二校正系数根据下述而被确定：(ⅰ)在所述自身车辆与所述前面对象之间的距离，或者(ⅱ)从所述自身车辆至所述前面对象的当前位置的车辆间时间。

6.根据权利要求5所述的在前车辆选择设备，其中，

如果所述前面对象存在于所述自身车辆的前方的左侧，则校正后的横向位置由下述确定：

Xr＝X+α×β×WR

其中：X是所述前面对象的横向位置；α是所述第一校正系数；β是所述第二校正系数；WR是指示从所述前面对象的特定位置至所述前面对象的右端位置的宽度的宽度信息；以及Xr是所述横向位置X的校正后的横向位置；或者

如果所述前面对象存在于所述自身车辆的前方的右侧，则校正后的横向位置由下述确定：

Xr＝X-α×β×WL

其中：X是所述前面对象的横向位置；α是所述第一校正系数；β是所述第二校正系数；WL是指示从所述前面对象的特定位置至所述前面对象的左端位置的宽度的宽度信息；以及Xr是所述横向位置X的校正后的横向位置。

7.一种在前车辆选择方法，包括：

在前车辆选择设备检测前面对象，所述前面对象是出现在自身车辆前面的对象，并且所述在前车辆选择设备针对每个前面对象确定：(ⅰ)相对于所述自身车辆的相对位置和相对速度，以及(ⅱ)指示所述前面对象的横向宽度的宽度信息；

所述在前车辆选择设备通过使用所述前面对象的所述宽度信息而参考所述自身车辆的行驶方向来校正所述前面对象的横向位置；

所述在前车辆选择设备针对每个前面对象基于其所述横向位置已被校正的所述前面对象的所述相对位置来计算自身车辆车道概率，所述自身车辆车道概率是所述前面对象与所述自身车辆出现在相同车道中的概率；

所述在前车辆选择设备基于计算出的自身车辆车道概率从所述前面对象中选择在前车辆；以及

基于与所述横向位置的误差或所述宽度信息的误差相关的相关参数的值，随着所述横向位置的误差或所述宽度信息的误差变大而减小所述横向位置的校正量。