[发明专利]一种相机姿态的调整方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及图像视频分析技术领域，尤其涉及一种相机姿态的调整方法及装置。 

背景技术

近年来，各领域对安全防范的需求不断增强，视频监控系统越来越广泛的应用于生产生活的各个方面。而PTZ(Pan/Tilt/Zoom)智能球机因其具有自动追踪、报警联动、高度自动化和智能化的特点而得到了广泛的应用。在PTZ智能球机中，相机姿态的估计在目标跟踪中是至关重要的，因其往往要求被跟踪的目标在跟踪过程中，保持大小适当，位于图像的中心位置附近，且图像平稳不晃动，这要求精确估计相机的转动角度和镜头变焦，并实时控制相机移动至合珲的位置。 

现有技术可通过实时查询当前相机的倾斜角估计相机姿态，然后控制相机的姿态和运动的速度，误差较大，将会使跟踪目标偏移图像的中心，进而引起目标跟丢的问题。 

发明内容

有鉴于此，木发明要解决的技术问题是提供涉及一种相机姿态的调整方法及装置，以解决现有技术通过查询倾斜角估计相机姿态误差大，误差较大，将会使跟踪目标偏移图像的中心，进而引起目标跟丢的问题。 

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下： 

根据本发明的一个方面，提供一种相机姿态的调整方法，包括如下步骤：过相机获取当前需要处理的图像并检测所述图像中被跟踪的目标的位置；修正所述相机的垂直倾斜角的误差；根据修正后的垂直倾斜角及所述目标的位置更新所述相机的相机姿态；根据更新的相机姿态，控制电机使所述相机移动到新的位置。 

提供一种如上所述的方法，所述修正所述相机的垂直倾斜角的误差，包括：获取所述相机的初始化参数，所述初始化参数包括安装垂直倾斜角tilt₀；修正因安装导致的垂直倾斜角的安装误差，修正后的垂直倾斜角tilt₁为：tilt₁＝min(90，max(O，(90-A_e)+(90一tilt₀)*(A_e-A_s)/90))；其中，A_s为垂直倾斜角的最小角修正参数，A_e为相机垂直倾斜角的最大角修正参数，t为当前图像的帧数的迭代计数。 

提供一种如上所述的方法，所述修正所述相机的垂直倾斜角的误差还包括：在所述修正因安装导致的垂直倾斜角的安装误差之后，获取所述目标在所述图像中的位置pos_t＝{x_t，y_t，w_t，h_t}；计算所述目标的中心位置(cx_t，cy_t)， cx_t＝w_t+w_t/2，cy_t＝y_t+h_t/2；计算目标偏移量(Δcx_t，Δcy_t)：Δcx_t＝cx_t-imgw/2，Δcy_t＝cy_t-imgh/2； 

计算目标偏移图像中心的偏移距离若Δd＞T，且t≤K，则判断无需修正所述相机的垂直倾斜角tiltt的累积误差；否则判断需要修正所述相机的垂直倾斜角tilt_t的累积误差；对修正了安装误差之后的垂直倾斜角tilt_t进行累积误差的修正；其中x_t，y_t，w_t，h_t分别表示目标在图像中的坐上顶点横坐标、坐上顶点纵坐标、目标宽和目标高，t为当前图像的帧数的迭代计数，imgw和imgh分别表示所述图像的宽和高，K表示预设的修正所述垂直倾斜角需要的最小帧数；T为预设的阀值。