[发明专利]一种相机姿态的调整方法及装置

权利要求书

1.一种相机姿态的调整方法，其特征在于，包括如下步骤： 

通过相机获取当前需要处理的图像并检测所述图像中被跟踪的目标的位置； 

修正所述相机的垂直倾斜角的误差； 

根据修正后的垂直倾斜角及所述目标的位置更新所述相机的相机姿态； 

根据更新的相机姿态，控制电机使得所述相机移动到新的位置。 

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述修正所述相机的垂直倾斜角的误差，包括： 

获取所述相机的初始化参数，所述初始化参数包括安装垂直倾斜角tilt₀； 

修正因安装导致的垂直倾斜角的安装误差，修正后的垂直倾斜角tilt_t为： 

tilt₁＝min(90，max(0，(90-A_e)+(90-tilt_0-1)*(A_e-A_s)/90))； 

其中，A_s为垂直倾斜角的最小角修正参数，A_e为相机垂直倾斜角的最大角修正参数，t为当前图像的帧数的迭代计数。 

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述修正所述相机的垂直倾斜角的误差还包括： 

在所述修正因安装导致的垂直倾斜角的安装误差之后，获取所述目标在所述图像中的位置pos_t＝{x_t，y_t，w_t，h_t}； 

计算所述目标的中心位置(cx_t，cy_t)，cx_t＝x_t+w_t/2，cy_t＝y_t+h_t/2； 

计算目标偏移量(Δcx_t，Δcy_t)： 

Δcx_t＝cx_t-imgw/2，Δcy_t＝cyt-imgh/2； 

计算目标偏移图像中心的偏移距离

若Δd＞T，且t≤K，则判断无需修正所述相机的垂直倾斜角tilt_t的累积误差； 

否则判断需要修正所述相机的垂直倾斜角tilt_t的累积误差； 

对修正了安装误差之后的垂直倾斜角tilt_t进行累积误差的修正； 

其中，x_t，y_t，w_t，h_t分别表示目标在图像中的坐上顶点横坐标、坐上顶点纵坐标、目标宽和目标高，t为当前图像的帧数的迭代计数，imgw和imgh分别表示所述图像的宽和高，K表示预设的修正所述垂直倾斜角需要的最小帧数；T为预设的阀值。 

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对修正了安装误差之后的垂直倾斜角tilt_t进行累积误差的修正，包括： 

计算所述目标的移动位移量Δdx_t，Δdy_t，

对修正了安装误差之后的垂直倾斜角tilt_t进行累积误差的修正，修正累积误差后的垂直倾斜角tilt’_t为： 

其中，e表示自然对数的底，e≈2.71828，w表示偏移量的权重，且w＞0，sgn(Δdy_t-Δdy_t-1)表示符号函数，且