[发明专利]自移动机器人移动界限划定方法

说明书

一种自移动机器人移动界限划定方法，步骤100：在自移动机器人的运动区域内设置三个以上基站并建立坐标系；步骤200：在自移动机器人的运动区域内人为规划移动路径，采集该路径上的样本点，确定样本点在所述坐标系中的坐标；步骤300：根据采集到的样本点坐标划定界限，并设定自移动机器人在所述界限内或外进行作业。本发明基于固定基站测距定位从而实现对移动界限的划定，与现有技术相比，无论是精度还是便捷性，都具备明显优势。

技术领域

本发明涉及一种自移动机器人移动界限划定方法，属于自移动机器人运动控制制造技术领域。

背景技术

自移动机器人是一种常用的机器人，包括：扫地机器人、割草机器人、家庭服务机器人和监控机器人等等很多不同类型，以其能够自由行走的特点得到了使用者的广泛青睐。如何有效控制自移动机器人在某一作业空间内的运动，是关键的问题。所述的自移动机器人要解决限定自移动机器人移动范围的问题，需要对运动区域进行区块划分，现有的区域划分方法包括卫星定位法、设置标记物法、空间红外信号引导法等等，但上述现有的区域划定方法均存在精度不高，标记物布置繁琐等问题，且应用场合需要根据实际环境的特定要求进行特定设置，不具备普适性。公开号为CN 101109809A的发明申请，公开了一种基于向控感光阵列的定位装置、系统和方法，是通过固定在同一平面上的三个红外信号发射装置和设置在机器人上的信号接收装置，利用正弦定理计算来实现对室内或小区域内的移动目标的实时定位，但该方法仅能实现对机器人的实时定位，且计算精度不高，更无法实现移动界限划定的功能。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种自移动机器人移动界限划定方法，是一种基于固定基站测距定位从而实现对移动界限的划定，与现有技术相比，无论是精度还是便捷性，都具备明显优势。

本发明所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

一种自移动机器人移动界限划定方法，包括如下步骤：

步骤100：在自移动机器人的运动区域内设置三个以上基站并建立坐标系；

步骤200：在自移动机器人的运动区域内人为规划移动路径，采集该路径上的样本点，确定样本点在所述坐标系中的坐标；

步骤300：根据采集到的样本点坐标划定界限，并设定自移动机器人在所述界限内或外进行作业。

所述步骤100中以其中一个基站为原点建立坐标系，通过测量各基站之间的信号传输时间计算出各基站之间的距离，从而确定各基站在该坐标系中的坐标。

所述步骤200中确定样本点的坐标具体包括，通过测量自移动机器和基站之间的信号传输时间计算出样本点在所述坐标系内的坐标；计算方法包括：几何定位法、最小二乘法或到达时间差法。所述步骤200中的人为规划移动路径可以采用多种方式实现，具体包括：使用者通过交互装置控制自移动机器人移动所形成的路径；或者，使用者将设置在自移动机器人上的定位装置取下，并使其在运动区域内移动所形成的路径。

更具体地，所述步骤200中样本点的采集方式为通过移动自移动机器人进行间隔采集，所述间隔采集为自移动机器人自动按照设定的时间间隔进行采集，或者人为随机采集。

本发明通过设置基站来建立坐标系，所述坐标系既可以是平面坐标系，又可以是立体坐标系，在不同的坐标系中，所划定的界限形状也有所不同，具体来说：

所述步骤100中所述的坐标系为通过三个基站建立的平面坐标系，且该平面坐标系所在平面与自移动机器人的运动区域共面。

所述步骤300中的界限为由样本点形成的开放或封闭的线条。

所述步骤100中所述的坐标系为通过四个基站建立的立体坐标系。