[发明专利]自移动机器人移动界限划定方法

权利要求书

1.一种自移动机器人移动界限划定方法，其特征在于,该方法包括如下步骤：

步骤100：在自移动机器人的运动区域内设置三个以上基站并建立坐标系；

步骤200：在自移动机器人的运动区域内人为规划移动路径，采集该路径上的样本点，确定样本点在所述坐标系中的坐标；

步骤300：根据采集到的样本点坐标划定界限，并设定自移动机器人在所述界限内或外进行作业。

2.如权利要求1所述的自移动机器人移动界限划定方法，其特征在于，所述步骤100中以其中一个基站为原点建立坐标系，通过测量各基站之间的信号传输时间计算出各基站之间的距离，从而确定各基站在该坐标系中的坐标。

3.如权利要求1所述的自移动机器人移动界限划定方法，其特征在于，所述步骤200中确定样本点的坐标具体包括，通过测量自移动机器人和基站之间的信号传输时间计算出样本点在所述坐标系内的坐标；

计算方法包括：几何定位法、最小二乘法或到达时间差法。

4.如权利要求1所述的自移动机器人移动界限划定方法，其特征在于，所述步骤200中的人为规划移动路径，具体包括：

使用者通过交互装置控制自移动机器人移动所形成的路径；

或者，使用者将设置在自移动机器人上的定位装置取下，并使其在运动区域内移动所形成的路径。

5.如权利要求1所述的自移动机器人移动界限划定方法，其特征在于，所述步骤200中样本点的采集方式为通过移动自移动机器人进行间隔采集，所述间隔采集为自移动机器人自动按照设定的时间间隔进行采集，或者人为随机采集。

6.如权利要求1-5任一项所述的自移动机器人移动界限划定方法，其特征在于，所述步骤100中所述的坐标系为通过三个基站建立的平面坐标系，且该平面坐标系所在平面与自移动机器人的运动区域共面。

7.如权利要求6所述的自移动机器人移动界限划定方法，其特征在于，所述步骤300中的界限为由样本点形成的开放或封闭的线条。

8.如权利要求1-5任一项所述的自移动机器人移动界限划定方法，其特征在于，所述步骤100中所述的坐标系为通过四个基站建立的立体坐标系。

9.如权利要求8所述的自移动机器人移动界限划定方法，其特征在于，所述步骤300具体包括：将采集的样本点集合采用投影方法垂直或者非垂直投影到平面形成映射点，且投影平面为自移动机器人的运动区域所在的平面；

所述界限为所述映射点连接形成的开放或封闭的线条。

10.如权利要求8所述的自移动机器人移动界限划定方法，其特征在于，所述步骤300中所述界限为3个采样点确定的一个平面，或者通过3个以上采样点拟合出的一个平面。

11.如权利要求8所述的自移动机器人移动界限划定方法，其特征在于，所述步骤300中所述界限为通过多个采样点采用标准形体或标准形体的组合来插值或者拟合采样点构建的立体空间的表面。

12.如权利要求11所述的自移动机器人移动界限划定方法，其特征在于，所述标准形体为正方体、长方体、球体或三棱锥。