[发明专利]一种夹紧装置和机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及机械加工领域，尤其涉及一种夹紧装置和机器人系统。

背景技术

夹紧装置也称夹具，随着经济发展以及生产力的提高，在现代生产中，夹具成为一种不可缺少的工艺装备，被广泛地应用于机械制造过程的切削加工、热处理、装配、焊接和检测等环节，直接影响着工件加工的精度、劳动生产率和产品的制造成本等。

根据用途，夹紧装置包括机床夹紧装置、装配夹紧装置、焊接夹紧装置和检测夹紧装置等不同类型。根据夹紧装置的使用特点也可分为专用夹紧装置、通用夹紧装置以及可调夹紧装置等。无论哪种夹紧装置，都需要考虑为下一步的加工操作预留足够的操作空间，考虑到可以容纳夹紧装置的空间比较有限，因此在保证夹紧稳定性和夹紧精度基础上，小型化是需要考虑的问题，并且在小型化的基础上，夹紧装置还需要适用于各种安装环境，并且需要夹紧装置的夹钳能够完成沿弧线轨迹夹紧及退位的开合操作。

发明内容

本发明实施方式提供一种夹紧装置，可以实现夹钳沿弧线轨迹夹紧及退位的开合操作。

为实现上述目的，一种夹紧装置，包括：驱动机构、两个旋转定位轴、两组连杆组件，以及两组卡口组件，其中：

两组所述卡口组件中，每一组所述卡口组件被旋转装配到一个所述旋转定位轴上，每一组所述卡口组件具有夹紧工件的卡钳；

所述驱动机构分别通过一组所述连杆组件，带动其中一组所述卡口组件绕其旋转装配的旋转定位轴旋转，使得两个卡钳前端以相对的两个弧形运动轨迹做相对运动。

进一步的，所述两个弧形运动轨迹分别位于一条与所述旋转定位轴的轴线垂直的对称轴线的两侧，且每一个旋转定位轴和与其旋转装配的卡口组件的卡钳前端构成的弧形运动轨迹不在所述对称轴线的同一侧。

其中，每一组所述连杆组件包括一个驱动连杆，每一个所述驱动连杆的一端分别和所连接的卡口组件之间通过第一轴固定连接，另一端通过第二轴固定连接到驱动机构上，所述两个第一轴以及两个第二轴的轴线，均和所述旋转定位轴的轴线平行。

其中，每一组卡口组件包括卡口连杆和卡口块，所述卡口块装配在卡口连杆一端且其前端形成所述卡钳，所述卡口连杆另一端和驱动连杆固定连接，其中一个驱动连杆和其固定连接的卡口连杆，以及另一个驱动连杆和其固定连接的卡口连杆沿旋转定位轴的轴线方向分布，以相互配合的形状构成嵌套的叠加装配结构。

进一步，每一组卡口组件还包括一个防飞溅板，所述防飞溅板的前端以探出卡钳前端的方式固定装配在所述卡口块上。

更进一步，所述的驱动机构包括动力装置和摆轮，所述动力装置驱动摆轮做往复摆动，所述两个驱动连杆的一端分别以偏离摆轮轮轴轴心的位置固定连接在所述摆轮上，且所述摆轮的轮轴轴线和所述旋转定位轴的轴线平行。

以及，所述的驱动机构还包括摇臂，所述摇臂连接在动力装置和摆轮之间，所述动力装置通过所述摇臂驱动所述摆轮做往复转动。

上述实施方式中，所述驱动机构和每一组所述连杆组件相抵的装配部位之间，夹有弹性部件；以及所述旋转定位轴固定装配在可沿旋转定位轴的轴线方向伸缩的浮动结构上。

一种具体的浮动机构可以包括轴套和弹性件，所述弹性件位于轴套中，所述旋转定位轴的一端套装在轴套中并抵紧在所述弹性件上。

本发明实施方式还提供一种机器人系统，包括机器人，还包括前述的任一夹紧装置，所述夹紧装置夹紧工件，所述机器人对所述工件进行作业。

本发明实施方式提供的夹紧装置，可以使得两个卡钳以相对的两个弧形运动轨迹做相对运动。

附图说明

图1和图2所示为可以利用本发明实施例中所述夹紧装置进行夹紧的工件结构以及装配关系示意图；

图3为本发明实施例中示出的一种夹紧装置的爆炸图；

图4和图5为图3示出的夹紧装置中，气缸驱动装置的结构以及装配关系示意图；

图6为图3示出的夹紧装置中，摇臂的结构示意图；

图7为图3示出的夹紧装置中，固定座的结构以及装配关系示意图；

图8为图3示出的夹紧装置中，摆轮的结构以及装配关系示意图；

图9和图10分别为图3示出的夹紧装置中，两个驱动连杆的结构以及装配关系示意图；

图11和图12分别为图3示出的夹紧装置中，两个卡口组件的结构以及装配关系示意图；

图13为图3示出的夹紧装置中，浮动机构的结构以及装配关系示意图；

图14和图15分别为图3示出的夹紧装置中，夹钳夹紧工件和退位的原理示意图。