[发明专利]一种夹紧装置和机器人系统

权利要求书

1.一种夹紧装置，其特征在于，包括：驱动机构、两个旋转定位轴、两组连杆组件，以及两组卡口组件，其中：

两组所述卡口组件中，每一组所述卡口组件被旋转装配到一个所述旋转定位轴上，每一组所述卡口组件具有夹紧工件的卡钳；

所述驱动机构分别通过一组所述连杆组件，带动其中一组所述卡口组件绕其旋转装配的旋转定位轴旋转，使得两个卡钳前端以相对的两个弧形运动轨迹做相对运动，

其中，所述两个弧形运动轨迹分别位于一条与所述旋转定位轴的轴线垂直的对称轴线的两侧，且每一个旋转定位轴和与其旋转装配的卡口组件的卡钳前端构成的弧形运动轨迹不在所述对称轴线的同一侧，

其中，每一组所述连杆组件包括一个驱动连杆，每一个所述驱动连杆的一端分别和所连接的卡口组件之间通过第一轴固定连接，另一端通过第二轴固定连接到驱动机构上，所述两个第一轴以及两个第二轴的轴线，均和所述旋转定位轴的轴线平行，

以及其中，每一组卡口组件包括卡口连杆和卡口块，所述卡口块装配在卡口连杆一端且其前端形成所述卡钳，所述卡口连杆另一端和驱动连杆固定连接，其中一个驱动连杆和其固定连接的卡口连杆，以及另一个驱动连杆和其固定连接的卡口连杆沿旋转定位轴的轴线方向分布，以相互配合的形状构成嵌套的叠加装配结构。

2.如权利要求1所述的夹紧装置，其特征在于，每一组卡口组件还包括一个防飞溅板，所述防飞溅板的前端以探出卡钳前端的方式固定装配在所述卡口块上。

3.如权利要求1或2所述的夹紧装置，其特征在于，所述的驱动机构包括动力装置和摆轮，所述动力装置驱动摆轮做往复摆动，所述两个驱动连杆的一端分别以偏离摆轮轮轴轴心的位置固定连接在所述摆轮上，且所述摆轮的轮 轴轴线和所述旋转定位轴的轴线平行。

4.如权利要求3所述的夹紧装置，其特征在于，所述的驱动机构还包括摇臂，所述摇臂连接在动力装置和摆轮之间，所述动力装置通过所述摇臂驱动所述摆轮做往复转动。

5.如权利要求1所述的夹紧装置，其特征在于，所述驱动机构和每一组所述连杆组件相抵的装配部位之间，夹有弹性部件；以及

所述旋转定位轴固定装配在可沿旋转定位轴的轴线方向伸缩的浮动结构上。

6.如权利要求5所述的夹紧装置，其特征在于，所述浮动结构包括轴套和弹性件，所述弹性件位于轴套中，所述旋转定位轴的一端套装在轴套中并抵紧在所述弹性件上。

7.一种机器人系统，包括机器人，其特征在于，还包括如权利要求1～6任一所述的夹紧装置，所述夹紧装置夹紧工件，所述机器人对所述工件进行作业。

8.如权利要求7所述的机器人系统，其特征在于，所述的机器人为焊接机器人，所述的工件为被焊接工件。