[发明专利]堆垛机测距仪校准方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种堆垛机测距仪校准方法。

背景技术

卷烟物流车间的结构如图1和图2所示，车间内设有一条堆垛机导轨2，堆垛机3在堆垛机导轨2上移动，并将货物堆至堆垛机导轨2两侧的货架1上；堆垛机3上固定有测距仪4，测距仪4用于测量堆垛机3至堆垛机导轨2的始端21的距离。堆垛机3作业时，定位精度由固定在堆垛机3上的测距仪4控制，测距仪4就好比堆垛机3的“眼睛”，测距仪4测量距离超出误差会造成货物与货架1发生卡阻、碰撞、翻落现象，高速运转的堆垛机3过冲限位开关，还会翻车使人员受到伤害。故测距仪4需定期校准、保养、检修来保证其精度。

堆垛机正常作业时，人员不得入内，而测距仪校准过程中操作人需打开安全门，带上安全帽进入巷道，来回奔跑读取测距仪的读数，且堆垛机测距仪安装在移动的堆垛机载货台下方，读数较为困难，每次读数都要等待堆垛机完全停止运行后将堆垛机设置为手动，人员进入巷道，读出测距仪的测量数据后再由安全门出巷道，将堆垛机复位后再次进行下一动作，这种测距仪校准方法费时且存在一定安全风险。上述测距仪校准方法，校准一台测距仪需耗时90分种，且任何误操作都会引起堆垛机误启动而伤害操作人员，存在安全隐患。

随着物流车间自动化运输设备的大规模应用，测距仪的数量也由原来的5台发展到现在的57台。原5台测距仪的校准，由上海市计量测试院负责校准，需提前预约专业校准人员，两天能基本完成；按目前57台测距仪计算，需时24天完成，且仅能在周末非生产时段进行，因此每年对于测距仪的校准就成为一项费时的工作。研究一种安全、快速校准测距仪的方法，成为了一项迫切的需求。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种堆垛机测距仪校准方法，用于解决现有技术中堆垛机测距仪校准花费时间较长、安全隐患较大的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种堆垛机测距仪校准方法，该校准方法用于校准位于堆垛机上的测距仪，堆垛机沿堆垛机导轨移动，测距仪测量堆垛机与堆垛机导轨始端之间的距离，该校准方法包括以下步骤：

1)将已校准过的全站仪、第一平面反射板安装在堆垛机导轨的始端，第一平面反射板与堆垛机导轨垂直，第一平面反射板与全站仪的测量基准面位于同一竖直平面内，测距仪能发射激光至第一平面反射板，测距仪发射的激光与堆垛机导轨平行；

2)将第二平面反射板与测距仪连接，第二平面反射板与堆垛机导轨垂直，第二平面反射板与测距仪的测量基准面位于同一竖直平面内，全站仪能发射激光至第二平面反射板，全站仪发射的激光与堆垛机导轨平行；

3)预设置堆垛机在堆垛机导轨上移动的行程，以及堆垛机需暂停进行测量的测量点；

4)令堆垛机在堆垛机导轨上移动，当堆垛机移动至测量点时，堆垛机暂停移动；

5)全站仪测量全站仪与第二平面反射板之间的距离S₂，并读取全站仪测得的数据；测距仪测量测距仪与第一平面反射板之间的距离S₁，并读取测距仪测得的数据；

6)检测堆垛机的位置，若还设有下一个测量点，堆垛机移动至下一个测量点后暂停，重复步骤5)的动作；若堆垛机已位于最后一个测量点处，则测量过程结束；

7)计算每个测量点全站仪、测距仪的测量数据的差值D＝S₁-S₂，若差值D在允许范围内，则测距仪合格；若差值D超过允许范围，则测距仪不合格。

优选的，步骤2)中还在堆垛机上固定连接有无线摄像头，无线摄像头的镜头面向测距仪的显示屏，无线摄像头与显示终端无线连接。

进一步的优选，步骤5)中全站仪的测量数据通过全站仪的显示屏读取，测距仪的测量数据通过显示终端的显示屏读取。

进一步的优选，无线摄像头的镜头与测距仪的显示屏之间的距离WD为WD₁、WD₂中的最大值，其中f为无线摄像头的镜头的焦距，V₁为无线摄像头的感应器的宽度，H₁为无线摄像头的感应器的长度，V₂为测距仪的显示屏的宽度，H₂为测距仪的显示屏的长度。

进一步的优选，无线摄像头的镜头焦距为4.0mm，对焦距离为40.0mm至无穷大，感应器为1/4”CMOS感应器；测距仪的显示屏的长为70.0mm，宽为25.0mm，测距仪的显示屏与无线摄像头的镜头之间的距离为87.5mm。