[发明专利]堆垛机测距仪校准方法

权利要求书

1.一种堆垛机测距仪校准方法，所述校准方法用于校准位于堆垛机上的测距仪，所述堆垛机沿堆垛机导轨移动，所述测距仪测量所述堆垛机与堆垛机导轨始端之间的距离，所述校准方法包括以下步骤：

1)将已校准过的全站仪、第一平面反射板安装在所述堆垛机导轨的始端，所述第一平面反射板与所述堆垛机导轨垂直，所述第一平面反射板与所述全站仪的测量基准面位于同一竖直平面内，所述测距仪能发射激光至所述第一平面反射板，所述测距仪发射的激光与所述堆垛机导轨平行；

2)将第二平面反射板与所述测距仪连接，所述第二平面反射板与所述堆垛机导轨垂直，所述第二平面反射板与所述测距仪的测量基准面位于同一竖直平面内，所述全站仪能发射激光至所述第二平面反射板，所述全站仪发射的激光与所述堆垛机导轨平行；

3)预设置所述堆垛机在所述堆垛机导轨上移动的行程，以及所述堆垛机需暂停进行测量的测量点；

4)令所述堆垛机在所述堆垛机导轨上移动，当所述堆垛机移动至测量点时，所述堆垛机暂停移动；

5)所述全站仪测量所述全站仪与所述第二平面反射板之间的距离S₂，并读取所述全站仪测得的数据；所述测距仪测量所述测距仪与所述第一平面反射板之间的距离S₁，并读取所述测距仪测得的数据；

6)检测所述堆垛机的位置，若还设有下一个测量点，所述堆垛机移动至下一个测量点后暂停，重复步骤5)的动作；若所述堆垛机已位于最后一个测量点处，则测量过程结束；

7)计算每个测量点所述全站仪、测距仪的测量数据的差值D＝S₁-S₂，若所述差值D在允许范围内，则所述测距仪合格；若所述差值D超过允许范围，则所述测距仪不合格。

2.根据权利要求1所述的堆垛机测距仪校准方法，其特征在于：步骤2)中还在所述堆垛机上固定连接有无线摄像头，所述无线摄像头的镜头面向所述测距仪的显示屏，所述无线摄像头与显示终端无线连接。

3.根据权利要求2所述的堆垛机测距仪校准方法，其特征在于：步骤5)中所述全站仪的测量数据通过所述全站仪的显示屏读取，所述测距仪的测量数据通过所述显示终端的显示屏读取。

4.根据权利要求2所述的堆垛机测距仪校准方法，其特征在于：所述无线摄像头的镜头与所述测距仪的显示屏之间的距离WD为WD₁、WD₂中的最大值，其中f为所述无线摄像头的镜头的焦距，V₁为所述无线摄像头的感应器的宽度，H₁为所述无线摄像头的感应器的长度，V₂为所述测距仪的显示屏的宽度，H₂为所述测距仪的显示屏的长度。

5.根据权利要求2所述的堆垛机测距仪校准方法，其特征在于：所述无线摄像头的镜头焦距为4.0mm，对焦距离为40.0mm至无穷大，感应器为1/4”CMOS感应器；所述测距仪的显示屏的长为70.0mm，宽为25.0mm，所述测距仪的显示屏与所述无线摄像头的镜头之间的距离为87.5mm。

6.根据权利要求1所述的堆垛机测距仪校准方法，其特征在于：步骤3)中，所述堆垛机导轨的始端和终端各设置一个测量点，所述堆垛机导轨的中间设置有三个测量点；预设置所述堆垛机的行程为从所述堆垛机导轨的始端移动至末端，再从所述堆垛机导轨的末端移动至始端。

7.根据权利要求1所述的堆垛机测距仪校准方法，其特征在于：步骤7)中所述差值D的允许范围为-5cm＜D＜5cm。