[发明专利]带电清除异物机械臂手

说明书

技术领域

本发明涉及一种应用于电力检修行业的维护工具，具体地说是带电清除异物机械臂手。

背景技术

架空输电线路尤其是超高压线路长期处于野外环境之中，风筝、塑料大棚篷布、塑料地膜等危及输电线路运行安全的异物经常悬挂在超高压线路上，如不及时清理，则极易影响电力正常输送。现有清理导线异物的方法主要采用人工手动清理和无人机清理。人工手动清理的方法为，使用绝缘绳索直接缠绕拉拽或者磨断导线上异物，该方法在使用中存在着以下两个问题：一是对绳索的磨损很大，每年消耗大量绳索，加大了设备材料的开支。二是部分复杂情况，如下雨天，为防止导线通过雨水漏电，避免操作人员触电，采用此种操作方法无法进行带电处理，需要进行停电作业，对用户用电造成影响。这种手动清理方法还存在劳动强度大和效率较低的缺陷，很难达到理想的结果。因此，人工清理有逐渐被无人机清理取代的趋势。但是，无人机清障面临没有合适的机械手配套使用的问题。现有与无人机配套的机械手的工作效率低，清理质量不高，所以无人机与机械手配合清理异物的方式推广应用的速度较为缓慢。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的是提供一种带电清除异物机械臂手。

　　本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：带电清除异物机械臂手，包括支撑杆支撑杆，支撑杆支撑杆的上端横向安装圆柱状的固定杆，固定杆上均匀套装数个套管组，每个套管组由两个相邻的套管组成，套管可以相对固定杆旋转，每个套管上安装弧形的机械臂，机械臂的弧面向外，机械臂的下端连接摆动装置，摆动装置安装在支撑杆支撑杆上，机械臂的上端安装弯钩，弯钩上安装刀片。

为进一步实现本发明的目的，还可以采用以下技术方案：所述的机械臂上开设数个透槽。所述的同方向相邻的两个机械臂之间均匀安装数个连接杆。所述的摆动装置有固定套，固定套滑动安装在支撑杆支撑杆上，支撑杆支撑杆上安装伺服电机，伺服电机的输出轴通过联轴器与螺杆连接，螺杆上配合安装螺母，螺母与固定套固定连接，固定套两侧分别铰接一个第一连接板第一连接板的一端，第一连接板第一连接板的另一端铰接第二连接板第二连接板，两个第二连接板第二连接板分别与对应一侧的机械臂的下端铰接。所述的支撑杆支撑杆横截面为矩形，所述的固定套为矩形环，支撑杆支撑杆与固定套相配合。所述第一连接板的外侧设有定位板，定位板位于第一连接板和第二连接板铰接处，定位板对第二连接板起限位作用。所述支撑杆内设有内腔，支撑杆的右侧开设顶块滑槽，支撑杆的左侧开设拨块滑槽，内腔内固定安装基座，基座中部开设中间腔，中间腔内安装导柱座和推拉管，导柱座与基座固定连接，导柱座上安装导柱，导柱与推拉管内的管腔插接配合，导柱的外周安装推拉管弹簧，推拉管弹簧位于导柱座与推拉管之间；基座的左侧开设滑动腔，基座的右侧开设导向管滑动腔，导向管滑动腔与顶块滑槽相通，导柱上水平开设通孔，推拉管的右侧水平设置导向管，导向管位于导向管滑动腔内，推拉管的左侧开设推拉管滑槽，导向管内安装定位管，定位管的定位杆腔内安装推杆，定位管的右端伸出导向管外安装顶块，顶块能沿定位管水平移动，顶块位于顶块滑槽内，顶块的右端为球形，顶块的右端位于支撑杆外，顶块内开设顶块腔，顶块腔内设有环形凸沿，顶块腔内安装限位块套，限位块套与定位管固定连接，限位块套右侧安装拉杆罩，限位块套内以推杆为中线对称安装两个限位块，每个限位块的外端穿出限位块套外与环形凸沿配合，限位块的外端设有斜面，斜面朝向定位管；限位块套与拉杆罩之间设有拉杆滑槽，推杆的右端位于拉杆罩内并通过推杆复位簧与拉杆罩连接，推杆的右端两侧各安装一根拉杆，两根拉杆与两个限位块一一对应，拉杆的一端与推杆右端铰接，拉杆的另一端与限位块铰接，拉杆罩的右端安装导向块，顶块腔内安装导向块压簧,顶块腔与导向块压簧配合，导向块压簧通过导向块对拉杆罩施加向左的预紧力，滑动腔内竖向安装滑杆，滑杆上安装滑套，滑套能沿滑杆滑动，滑套的上端安装滑套弹簧，滑套的右侧安装凸块，滑套的左侧安装拨块，拨块位于拨块滑槽内，拨块的左端伸出支撑杆外，滑动腔内水平开设水平孔，水平孔内安装按钮，按钮的左端为球形，按钮的右端安装顶杆，顶杆外周安装定位管弹簧，顶杆和定位管弹簧均位于推拉管滑槽内并与通孔对应，支撑杆的两侧各开设一个定位块槽，两个定位块槽分别位于拨块滑槽和顶块滑槽的下方，每个定位块槽处各安装一个定位块，定位块上各设有一个定位块轴，定位块通过定位块轴与支撑杆铰接，每个定位块上各设有一个拨杆，每个拨杆上各设有一个销，推拉管的下端设有推拉座，推拉座上左右各开设一个水平滑槽，左侧拨杆上的销与右侧的水平滑槽配合，右侧拨杆上的销与左侧的水平滑槽配合，拨杆的长度至少是定位块轴固定套的两侧各开设一个定位滑槽。