[发明专利]一种全自动装车方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种装车方法，尤其涉及一种全自动装车方法。

背景技术

目前五加仑桶装水装入车中，通过人工把整个码垛好的桶装水用叉车或者用输送链放入到车内，然后再通过人工分别把桶装水排列装车好，人工装车工作强度大，效率低，影响企业效益；属于劳动密集型工作，人工成本高，管理负担重；桶装水装车工作属于繁重体力活，不能充分体现企业人性化发展，把人解放出来；装车工的体能和工作态度增加了样桶破损率。

发明内容

本发明的目的在于解决目前五加仑桶装水装入车中，通过人工把整个码垛好的桶装水用叉车或者用输送链放入到车内，然后再通过人工分别把桶装水排列装车好，人工装车工作强度大，效率低，影响企业效益；属于劳动密集型工作，人工成本高，管理负担重；桶装水装车工作属于繁重体力活，不能充分体现企业人性化发展，把人解放出来；装车工的体能和工作态度增加了样桶破损率的不足而提供的一种新型的全自动装车方法。

本发明是通过以下技术方案来实现的：一种全自动装车方法，包括如下步骤：

（1）启动全自动装车；

（2）启动全自动装车后，当光电检测告知成品（桶装水）就位后，机械臂下降抓取桶装水，升降至安全高度后即做左右平移错位定位，然后同时前移到达预设位置，再下降至安全高度把桶装水放置到车厢内部第一层第一排；

（3）机械臂再次回到原点等待抓取下一个排送到位的成品（桶装水），以类似的工作步骤把桶装水错位放置到车厢内第一层第二排，第二层第一排，第三层第一排，完成第一步骤装车工作；

（4）然后伸缩臂后退一个工位接着装车第一层第三排，第二层第二排，第三层第二排，完成第二步骤装车工作，再后退一个工位进行装车，每装车三排退一个工位继续装车，以此类推，边后退边装车直到车厢装车结束为止。

进一步地，所述全自动装车机，包括支撑底座装置、主体臂装置、伸缩臂装置、上桶提升机构装置、落差搬运机构装置、左右装车机械臂装置，所述支撑底座装置用于支撑设备整体，其螺母丝杆组件和回转轴承组件在伺服电机驱动下分别对设备整体进行平移与旋转精确定位，所述支撑底座装置上方固定有主体臂装置，所述主体臂装置由两侧板与加强筋板焊接组成的整体，两侧板安装若干带轴轴承组成的轨道，所述主体臂装置内设有伸缩臂装置，所述伸缩臂装置由型材焊接而成骨架，所述上桶提升机构装置位于所述主体臂装置后端，所述落差搬运机构装置固定于所述主体臂装置前端上方，所述左右装车机械臂装置由两左右两组机械臂并联组成，分别能够做X，Y，Z轴运动，所述左右装车机械臂装置位于所述伸缩臂装置后端。

进一步地，所述支撑底座装置包括可调节支撑腿、支撑腿焊件、导轨平移焊件、基座焊件、导轨平移驱动组件、机载导轨、支撑组件装置、旋转驱动电机组件、回转轴承底板、回转轴承、回转轴承支撑板，所述两根支撑腿焊件上方两端分别连接有可调节支撑腿形成一个十字架，所述十字架四周设有一基座焊件，所述十字架上方设有导轨平移焊件，所述导轨平移焊件两侧设有机载导轨，所述机载导轨上方设有回转轴承底板，所述回转轴承底板中间设有回转轴承，所述回转轴承一侧设有旋转驱动电机组件，所述回转轴承上方设有回转轴承支撑板；

所述导轨平移驱动组件包括支撑组件固定座、丝杠支撑组件、同步带、同步带轮、电机固定板、伺服驱动减速电机、螺母固定板、压轧滚珠丝杠组件，所述支撑组件固定座上方设有丝杠支撑组件，所述丝杠支撑组件右侧设有电机固定板，所述丝杠支撑组件输出轴连接有同步带轮，所述电机固定板一侧设有同步带轮，所述伺服驱动减速电机输出轴连接有同步带轮，所述同步带轮上套合有同步带，所述丝杠支撑组件上方设有螺母固定板，所述丝杠支撑组件中部设有压轧滚珠丝杠组件。

进一步地，所述主体臂装置包括主体臂焊件、主体臂从动轮组件、主体臂带轴轴承组件、主体臂中间导向板、主体臂152链、主体臂尼龙滑片、主体臂尼龙滑片固定板、主体臂导向轮组件、主体臂驱动组件、主动轮组件，所述主体臂焊件形状为U形结构，所述U形结构中间设有空腔，所述空腔内设有主体臂从动轮组件，所述主体臂从动轮组件套合有主体臂带轴轴承组件，所述主体臂带轴轴承组件上方设有主体臂中间导向板，所述主体臂中间导向板一侧设有主体臂152链，所述主体臂中间导向板下方设有主体臂尼龙滑片，所述主体臂尼龙滑片下方设有主体臂尼龙滑片固定板，所述主体臂尼龙滑片固定板上方设有主体臂导向轮组件，所述主体臂驱动组件位于所述主体臂焊件左侧上方，所述主动轮组件位于所述主体臂焊件右侧上方；