[发明专利]机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人。

背景技术

在用于电弧焊接用途的机器人上安装用于焊接的焊炬(下面，记为“焊炬”)。虽然需要向焊炬进给用于焊接的焊条，但这种进给通过焊条进给装置(下面，记为“进给机”)来进行(例如，参照专利文献1)。

对于进给机，例如，为了提高焊条进给动作的响应性，使进给机介于所述前端可动部与焊炬之间进行安装。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005―66610号公报

发明内容

本发明要解决的技术问题

然而，在上述现有技术中，在防止干涉同时容易采取多种焊接姿态的方面存在进一步改进的余地。

本发明的实施方式的一个方式是鉴于上述情况而做出的，其目的是提供一种能够防止干涉同时容易采取多种焊接姿态的机器人。

为解决技术问题的方法

本发明的实施方式的一个方式涉及的机器人具有安装部、臂部、臂支承部以及进给机。所述安装部能够安装用于焊接的焊炬。所述臂部在前端部对所述安装部以能够摆动的方式进行支承。所述臂支承部在前端部对所述臂部以能够围绕与所述安装部的摆动轴垂直的旋转轴旋转的方式进行支承。所述进给机以与所述旋转轴的轴线相交的方式配置在所述臂部的基端部与前端部之间，并向安装在所述安装部上的所述用于焊接的焊炬进给焊条。

发明效果

根据本发明的实施方式的一个方式，能够防止干涉同时容易采取多种焊接姿态。

附图说明

图1是实施方式涉及的机器人的立体示意图。

图2是表示机器人的各轴的动作以及进给机的位置的示意图。

图3A是上部臂周围的立体示意图。

图3B是上部臂周围的俯视示意图。

图3C是上部臂周围的主视示意图。

图3D是上部臂周围的左侧面示意图。

图4是实施方式涉及的进给机的配置结构所产生的效果的说明图。

附图标记说明

10：机器人

11：基台部

12：回转基部

13：下部臂

14：上部臂

14a：第一臂(臂支承部)

14b：第二臂(臂部)

14ab：底部

14bb：第一延伸部

14bc：第二延伸部

15：安装部

15a：凸缘部

15aa：通过口

15b：底部

15c：第一部分

15d：第二部分

20：焊炬

21：焊炬夹钳

30：进给机

30a：主体部

30b：驱动源

31：支承用具

40：焊炬电缆

B：轴(摆动轴)

L：轴

R：轴(旋转轴)

S：轴

T：轴

U：轴

W：焊条

d：距离

具体实施方式

下面参照附图详细说明本发明公开的机器人的实施方式。另外，本发明不限于下面所示的实施方式。

另外，下面例举用于电弧焊接用途的机器人来进行说明。另外，将用于焊接的焊炬记为“焊炬”。

首先，说明实施方式涉及的机器人10的概要。图1是实施方式涉及的机器人10的立体示意图。另外，下面，为了便于说明，设机器人10的回转位置和姿态基本上为处于图1所示的状态的回转位置和姿态，来说明机器人10的各部位的位置关系。另外，有时将该图1所示的状态称为机器人10的“基准姿态”。另外，将安装机器人10的基台部11的设置面侧称为“基端侧”，将各部件的基端侧周围称为“基端部”。另外，将机器人10的凸缘部15a侧称为“前端侧”，将各部件的前端侧周围称为“前端部”。

另外，在图1中，为了易于理解说明，图示了包含将铅垂向上作为正方向的Z轴的三维正交坐标系。所述正交坐标系在下面的说明中所使用的其他附图中有时也被示出。另外，在本实施方式中，X轴的正方向是指机器人10的前方的方向。

如图1所示，机器人10是所谓的串联连杆的垂直多关节型机器人，具有作为六个旋转关节轴的轴S、轴L、轴U、轴R、轴B和轴T。另外，机器人10具有六个伺服电机M1、M2、M3、M4、M5和M6。另外，机器人10具有基台部11、回转基部12、下部臂13、上部臂14、安装部15和进给机30。