[发明专利]一种垒墙机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种建筑领域操作装置，更具体地说，涉及一种垒墙装置。

背景技术

随着社会的发展和人们生活水平的提高，建筑行业也日益兴盛起来，但是传统地建筑行业工作条件差，所选用的的设备效率也不高，墙体的构筑是建筑行业不可或缺的一部分。中国发明专利公开专利号为CN101694130A，申请号为2009102070737，公开日2010年04月14日，发明创造名称为砌墙机器人，该申请案公开了一种砌墙机器人，该申请案通过云梯来送砖，并通过模拟人手动作来完成作业，该申请案的方法在一定程度上可以提高工作效率，但是难实现以砖缝隙的交错更迭来构筑墙体，已达到人工垒墙的预期效果。该方案也很难保证砌墙机器人的水平步进。因此市场上就亟需一种可以自动垒墙的机器人。

发明内容

针对上述的不足，本发明提供了一种垒墙机器人，在应用时该装置可实现高精度、高自动化垒墙；运动底盘分为第一行走机构、第一行走机构转向器、第二行走机构和第二行走机构转向器不仅可实现沿墙体移动式垒墙，还可以实现在墙体转角处对墙体的构筑；该装置设置有后压机构，可以对刚垒的砖施压，这样不仅保证了墙体的质量，也使得墙体同一层砖之间的高度一致，提高了构筑的精度；该装置设置有砖定向箱，可固定输出一种位置方式的砖，这就保证了垒墙时可以容易地控制砖的放置方式，以实现交错式压缝隙垒墙；该装置喷注水泥和放置砖的时间间隔小，水泥不会变硬，增大了墙体的可靠度和使用度。该装置还设置有砖分割机构，可以根据需要进行砖的切割。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种垒墙机器人，包括第一行走机构、盛砖箱、第二行走机构，所述的一种垒墙机器人还包括有操作机构、控制系统，用于使该机器人转向的第一行走机构转向器和第二行走机构转向器，所述的第一行走机构转向器枢接于第一行走机构滑轨，所述的第二行走机构转向器枢接于第二行走机构滑轨，所述的第二行走机构上设置有垒砖机械手、水泥喷注机械手和水泥搅拌机构。

所述的一种垒墙机器人还包括有设置于第一行走机构用于使砖换向的砖换向机构、用于砖定向的砖定向机构、用于切割砖的砖切割机构和取砖机械手，所述的第二行走机构上还设置有电源、控制箱、后压机构、水泥泵和第一电动机；

所述的操作机构包括有控制盒、控制板和显示器，所述的控制板上设置有确定按键、砖转向控制按键、启动按钮、暂停按钮、关闭按钮、循环动作录制开始按钮、循环动作录制结束按钮、数字键盘区、砖右放置控制键、砖前放置控制键、砖左放置控制键和上升按键；所述的控制盒设置于控制板的下部，所述的显示器设置于控制板的一侧。

所述的控制系统包括有液压控制系统和机电控制系统，所述的液压控制系统包括油箱、液压泵、溢流阀、三位四通电磁换向阀、水泥泵增压阀和两位两通电磁换向阀，所述的机电控制系统包括主控制器、第一控制器、第二控制器、第三控制器和第四控制器。

所述的第一行走机构包括第一行走机构平板，所述的第一行走机构平板上设置有第一行走机构连接杆、第一行走机构螺母、第一行走机构步进电动机滑轨和第一行走机构滑轨，所述的第一行走机构步进电动机滑轨上枢接有第一行走机构步进电动机，第一行走机构步进电动机的轴固接于第一行走机构丝杠的一端，所述的第一行走机构丝杆螺纹连接于第一行走机构螺母，所述的第一行走机构滑轨下部设置有第一行走机构伸缩缸；所述的第一行走机构还包括第一行走机构动力机械腿和第一行走机构辅助机械腿，第一行走机构动力机械腿螺母外圈固接于第一行走机构步进电动机滑轨的上部，第一行走机构动力机械腿螺母内圈螺纹连接于第一行走机构丝杠；第一行走机构辅助机械腿螺母外圈枢接于第一行走机构步进电动机滑轨的上部，第一行走机构辅助机械腿螺母内圈固接于第一行走机构丝杠。