[发明专利]一种垒墙机器人

权利要求书

1.一种垒墙机器人，包括第一行走机构、盛砖箱、第二行走机构，其特征在于：所述的一种垒墙机器人还包括有操作机构、控制系统，用于使该机器人转向的第一行走机构转向器和第二行走机构转向器，所述的第一行走机构转向器枢接于第一行走机构滑轨，所述的第二行走机构转向器枢接于第二行走机构滑轨，所述的第二行走机构上设置有垒砖机械手、水泥喷注机械手和水泥搅拌机构。

2.根据权利要求1所述的一种垒墙机器人，其特征在于：所述的一种垒墙机器人还包括有设置于第一行走机构用于使砖换向的砖换向机构、用于砖定向的砖定向机构、用于切割砖的砖切割机构和取砖机械手，所述的第二行走机构上还设置有电源、控制箱、后压机构、水泥泵和第一电动机；所述的操作机构包括有控制盒、控制板和显示器，所述的控制板上设置有确定按键、砖转向控制按键、启动按钮、暂停按钮、关闭按钮、循环动作录制开始按钮、循环动作录制结束按钮、数字键盘区、砖右放置控制键、砖前放置控制键、砖左放置控制键和上升按键；所述的控制盒设置于控制板的下部，所述的显示器设置于控制板的一侧；所述的控制系统包括有液压控制系统和机电控制系统，所述的液压控制系统包括油箱、液压泵、溢流阀、三位四通电磁换向阀、水泥泵增压阀和两位两通电磁换向阀，所述的机电控制系统包括主控制器、第一控制器、第二控制器、第三控制器和第四控制器。

3.根据权利要求1所述的一种垒墙机器人，其特征在于：所述的第一行走机构包括第一行走机构平板，所述的第一行走机构平板上设置有第一行走机构连接杆、第一行走机构螺母、第一行走机构步进电动机滑轨和第一行走机构滑轨，所述的第一行走机构步进电动机滑轨上枢接有第一行走机构步进电动机，第一行走机构步进电动机的轴固接于第一行走机构丝杆的一端，所述的第一行走机构丝杠螺纹连接于第一行走机构螺母，所述的第一行走机构滑轨下部设置有第一行走机构伸缩缸；所述的第一行走机构还包括第一行走机构动力机械腿和第一行走机构辅助机械腿，第一行走机构动力机械腿螺母外圈固接于第一行走机构步进电动机滑轨的上部，第一行走机构动力机械腿螺母内圈螺纹连接于第一行走机构丝杠；第一行走机构辅助机械腿螺母外圈枢接于第一行走机构步进电动机滑轨的上部，第一行走机构辅助机械腿螺母内圈固接于第一行走机构丝杠。

4.根据权利要求2所述的一种垒墙机器人，其特征在于：所述的取砖机械手包括取砖机械手立柱，所述的取砖机械手立柱上设置有取砖机械手旋转电动机，取砖机械手旋转电动机的轴与取砖机械手第一液压缸相联接，取砖机械手第一液压缸的杆端设置有取砖机械手齿条，取砖机械手第一液压缸上还设置有取砖机械手步进电动机支板，取砖机械手步进电动机支板上部固接有取砖机械手第一步进电动机，取砖机械手第一步进电动机的轴端固接有取砖机械手齿轮，取砖机械手齿轮与取砖机械手齿条相配合，所述的取砖机械手齿条的下端设置有取砖机械手距离传感器、取砖机械手轮廓识别传感器和机械手抓支板，所述的机械手抓支板上枢接有机械手抓左臂和机械手抓右臂，取砖机械手第二液压缸的两端分别铰接于机械手抓左臂和机械手抓右臂。

5.根据权利要求2所述的一种垒墙机器人，其特征在于：所述的砖切割机构包括砖切割机构底座，所述的砖切割机构底座上设置有砖切割机构第一液压缸，砖切割机构第一液压缸的杆上固接有砖切割机构支架，所述的砖切割机构支架上设置有砖切割机构第一电动机和砖切割机构滑轨，砖切割机构滑轨可使砖切割机构齿条相对于固接于第一行走机构平板的砖切割机构底座相对滑动，砖切割机构第一电动机的轴端固接有砖切割机构齿轮，砖切割机构齿轮与砖切割机构齿条相啮合，砖切割机构齿条上设置有砖切割机构第二液压缸，砖切割机构第二液压缸的杆端固接有砖切割机构第二电动机，砖切割机构第二电动机的轴端设置有用于切割砖的切割锯片。

6.根据权利要求2所述的一种垒墙机器人，其特征在于：所述的砖换向机构包括有固接于第一行走机构平板的砖换向机构底座，砖换向机构旋转电动机以任何公知的手段设置于砖换向机构底座，所述的砖换向机构旋转电动机的轴端设置有砖换向机构支撑板，所述的砖换向机构支撑板上设置有砖换向机构双杆液压缸、推料液压缸、砖换向机构挡板和砖换向机构单杆液压缸，所述的砖换向机构双杆液压缸、砖换向机构单杆液压缸和推料液压缸的杆端均设置有砖换向机构推板。