[发明专利]车辆转弯控制方法及其装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆转弯控制，更详细地说，利用车辆的自主行驶系统(autonomous travelling system)进行行驶时，能够提高曲线行驶性能的车辆转弯控制方法及其装置。

背景技术

通常，车辆上搭载了多种用于保护驾驶员及乘客、辅助运行及提高乘车感的多种系统。

多种系统中，自主行驶系统是利用摄像头识别车道并进行自动转向的技术。

自主行驶系统使用MDPS(motor driven power steering，电动助力转向)、ESC、EMS、TCU为致动器，为掌握车辆的位置而安装了GPS，为分析周边环境及周边车辆行驶而安装了激光雷达(Lidar)、前后方雷达、前方摄像头、超声波传感器等，并结合了汽车导航仪、ITS(intelligent transport system，智能交通系统)、V2X(vehicle to everything)等而使乘客能够自主移动到所需位置的系统。

但是，利用自主行驶系统的曲线行驶(转弯)中，根据汽车导航仪位置信息而把不适当的位置识别为车辆运行目标地点时，可能会使车辆脱离路面或车道。

发明内容

(要解决的技术问题)

本发明为了解决所述传统技术的问题点而提出，其目的在于提供一种提高了利用车辆的自主行驶系统(autonomous travelling system)的曲线行驶性能而能够防止车辆脱离路面或脱离车道的车辆转弯控制方法及其装置。(解决问题的手段)

为达成所述目的，根据本发明的一实施例的车辆转弯控制方法，包括：获得预先规定的预瞄距离(preview distance)内的周边事件及旋回路信息的步骤；作为所述获得步骤的结果，所述预瞄距离内掌握到曲线道路时，根据所述曲线道路的曲率变化而选定预瞄点(preview point)的步骤；及反映所述选定的所述预瞄点而决定控制点的步骤，所述决定控制点的步骤，把利用预瞄点形成的包括所述预瞄点的圆和曲线道路面相交的点决定为控制点。

根据所述曲线道路的曲率变化而选定预瞄点的步骤，若曲率变化不连续，使预瞄点固定在一定范围内，若曲率变化连续，根据行驶距离以可变的方式变更预瞄点。

进而，根据本发明的方法还包括：掌握到所述曲线道路时，利用车辆的横向加速度及偏航率(yaw rate)变化而设定车辆的限制速度的步骤；及设定所述限制速度后，基于预先决定的运动方程式和所述限制速度而决定加减速控制时点的步骤。

获得所述周边事件及旋回路信息的步骤，考虑到目标地点为止的汽车导航仪运行信息、包括通过V2X(vehicle to everything)和智能型交通系统(ITS)获得的数据的到目标地点为止的行驶道路环境信息、车辆的周边信息中的至少一个，获得预瞄距离(preview distance)内的周边事件和旋回路信息。

根据本发明的一实施例的车辆转弯控制装置，其特征在于，包括：信息获得部，获得预先决定的预瞄距离(preview distance)内的周边事件及旋回路信息；预瞄点选定部，根据所述信息获得部而所述预瞄距离内掌握到曲线道路时，根据所述曲线道路的曲率变化而选定预瞄点(preview point)；及控制点决定部，反映所述选定的所述预瞄点而决定控制点，所述控制点决定部，把利用预瞄点形成的包括所述预瞄点的圆和曲线道路面相遇的点决定为控制点。

所述预瞄点选定部，若曲率变化不连续，使预瞄点固定在一定范围内，若曲率变化连续，根据行驶距离以可变的方式变更预瞄点。

进而，根据本发明的装置，还包括：限制速度设定部，掌握到所述曲线道路时，利用车辆的横向加速度及偏航率(yaw rate)变化而设定车辆的限制速度；及控制时点决定部，设定所述限制速度后，基于预先决定的运动方程式和所述限制速度而决定加减速控制时点。

(发明的效果)

根据本发明，通过提高利用车辆的自主行驶系统(autonomous travelling system)的曲线行驶性能而能够防止车辆脱离路面或脱离车道。

并且，通过提高根据本发明的自主行驶系统的曲线行驶性能而能够提高搭载自主行驶系统的车辆的可靠性，由此通过相应车辆的竞争力。

附图说明

图1呈现车辆的自主行驶系统的结构。

图2是对曲线道路上车辆发生脱离的一例式图。

图3呈现根据本发明的一实施例的车辆转弯控制方法的动作流程图。

图4呈现预瞄距离的例式图。

图5呈现利用预瞄点而决定曲线道路上的控制点的一例式图。