[发明专利]车辆转弯控制方法及其装置

权利要求书

1.一种车辆转弯控制方法,其特征在于，包括：

获得预先规定的预瞄距离内的周边事件及旋回路信息的步骤；

作为所述获得步骤的结果，所述预瞄距离内掌握到曲线道路时，根据所述曲线道路的曲率变化而选定预瞄点的步骤；及

反映所述选定的所述预瞄点而决定控制点的步骤，

所述决定控制点的步骤，

把利用预瞄点形成的包括所述预瞄点的圆和曲线道路面相交的点决定为控制点。

2.根据权利要求1所述的车辆转弯控制方法，其特征在于，

根据所述曲线道路的曲率变化而选定预瞄点的步骤中，

若曲率变化不连续，使预瞄点固定在一定范围内，若曲率变化连续，根据行驶距离以可变的方式变更预瞄点。

3.根据权利要求1所述的车辆转弯控制方法，其特征在于，还包括：

掌握到所述曲线道路时，利用车辆的横向加速度及偏航率变化而设定车辆的限制速度的步骤；及

设定所述限制速度后，基于预先决定的运动方程式和所述限制速度而决定加减速控制时点的步骤。

4.根据权利要求1所述的车辆转弯控制方法，其特征在于，

在获得所述周边事件及旋回路信息的步骤中，

考虑到目标地点为止的汽车导航仪运行信息、包括通过车联网技术和智能型交通系统获得的数据的到目标地点为止的行驶道路环境信息、车辆的周边信息中的至少一个，获得预瞄距离内的周边事件和旋回路信息。

5.一种车辆转弯控制装置，其特征在于，包括：

信息获得部，获得预先决定的预瞄距离内的周边事件及旋回路信息；

预瞄点选定部，根据所述信息获得部，当在所述预瞄距离内掌握到曲线道路时，根据所述曲线道路的曲率变化而选定预瞄点；及

控制点决定部，反映所述选定的所述预瞄点而决定控制点，

所述控制点决定部，

把利用预瞄点形成的包括所述预瞄点的圆和曲线道路面相交的点决定为控制点。

6.根据权利要求5所述的车辆转弯控制装置，其特征在于，

所述预瞄点选定部进行以下控制，即，

若曲率变化不连续，则使预瞄点固定在一定范围内，若曲率变化连续，则根据行驶距离以可变的方式变更预瞄点。

7.根据权利要求5所述的车辆转弯控制装置，其特征在于，还包括：

限制速度设定部，当掌握到所述曲线道路时，利用车辆的横向加速度及偏航率变化而设定车辆的限制速度；及

控制时点决定部，设定所述限制速度后，基于预先决定的运动方程式和所述限制速度而决定加减速控制时点。