[发明专利]铣刨机的控制方法、控制设备、控制系统以及铣刨机

说明书

技术领域

本发明涉及路面维修养护设备，具体地，涉及一种铣刨机的控制方法、控制设备、控制系统以及铣刨机。

背景技术

铣刨机是一种高效的路面维修养护设备，设备性能的好坏直接影响着路面铣刨工作的质量。

现以小型铣刨机为例对现有技术中的铣刨机加以介绍。小型铣刨机的特点是其一侧支腿(即下文提到的升降摆动支腿)可以摆动至内侧，实现路面的边缘铣刨，具体的，小型铣刨机包括车身、铣刨鼓、两个前支腿和两个后支腿(即升降支腿和升降摆动支腿)，其中铣刨鼓安装在车身后部，并位于升降支腿与升降摆动支腿之间。铣刨机在施工过程中，如需进行路面的边缘铣刨，需要将升降摆动支腿摆动至车身内侧，从而实现路面的边缘铣刨。具体的，先将小型铣刨机车身下降至铣刨鼓触地(此过程中，两个前支腿不收缩，升降支腿和升降摆动支腿均收缩)，铣刨鼓触地后，升降摆动支腿继续收缩，直至将升降摆动支腿提升至要求高度，即升降摆动支腿收缩到位(目的是使当升降摆动支腿摆动时不会与车身产生干涉)，之后将升降摆动支腿摆动至车身内侧，最后再将升降摆动支腿伸长到要求高度(目的是使升降摆动支腿触地，以为车身提供支撑)。

然而，上述整个施工过程全部由机手操作，同时需要地面人员配合，所以很容易出现升降摆动支腿还没有收缩到位(即没有达到摆动条件)就开始执行摆动动作，这样升降摆动支腿摆动时很容易与车身产生干涉，进而损坏车身结构。

发明内容

本发明的目的是提供一种铣刨机的控制方法、控制设备、控制系统以及铣刨机，以克服现有技术中由于升降摆动支腿还没有收缩到位就开始执行摆动动作而导致的车身损坏问题。

为了实现上述目的，本发明提供一种铣刨机的控制方法，该铣刨机包括车身、分别设置在所述车身的后部的升降支腿、升降摆动支腿以及安装在所述车身上并位于所述升降支腿和升降摆动支腿之间的铣刨鼓，所述控制方法包括：在所述升降摆动支腿收缩的情况下接收第一位置与基准部之间的垂直距离，记为第一垂直距离，其中，所述第一位置为所述车身、升降支腿或者升降摆动支腿上的位置，所述基准部与所述第一位置之间的垂直距离可随着所述升降摆动支腿的收缩而减小；将所述第一垂直距离与第一预定距离进行比较，并在所述第一垂直距离等于所述第一预定距离的情况下，控制所述升降摆动支腿停止收缩，其中，所述第一预定距离为在所述铣刨鼓触地之后当所述升降摆动支腿收缩到位时所述第一位置与所述基准部之间的垂直距离。

优选地，所述控制方法包括：将所述第一垂直距离与第二预定距离进行比较，并在所述第一垂直距离等于所述第二预定距离的情况下，控制所述升降支腿停止收缩，其中，所述第二预定距离为当所述铣刨鼓触地时所述第一位置与所述基准部之间的垂直距离。

优选地，所述控制方法包括：在所述升降支腿收缩的情况下接收所述车身相对于该车身初始位置的倾角；根据所述第一垂直距离、倾角以及第三预定距离计算第二垂直距离，并将所述第二垂直距离与第二预定距离作比较，并在所述第二垂直距离等于所述第二预定距离的情况下，控制所述升降支腿停止收缩，其中，所述第二预定距离为当所述铣刨鼓触地时所述第一位置与所述基准部之间的垂直距离，所述第三预定距离为所述第一位置与所述车身中心之间的水平距离的两倍，所述第二垂直距离为所述升降支腿一侧分别与所述第一位置、所述基准部对应位置之间的垂直距离。

优选地，所述控制方法包括：在所述升降摆动支腿向所述车身内侧摆动时接收所述升降摆动支腿的摆动时间T₂；将所述摆动时间T₂与预先测得的所述升降摆动支腿从开始摆动到摆动到位时所经历的时间T₁作比较，在所述摆动时间T₂等于预先测得的所述升降摆动支腿从开始摆动到摆动到位时所经历的时间T₁的情况下，控制所述升降摆动支腿停止摆动。

优选地，所述铣刨机包括安装在所述车身上的接近开关，所述接近开关位于当所述升降摆动支腿摆动到位时能够感应到该升降摆动支腿的位置，所述控制方法包括：在所述升降摆动支腿向所述车身内侧摆动时接收所述接近开关发出的信号；根据所述接近开关发出的信号控制所述升降摆动支腿停止摆动。

优选地，所述控制方法包括：在所述升降摆动支腿摆动到位后伸长时再次将所述第一垂直距离与所述第二预定距离做比较，并在所述第一垂直距离再次等于所述第二预定距离的情况下，控制所述升降摆动支腿停止伸长。