[发明专利]铣刨机的控制方法、控制设备、控制系统以及铣刨机

权利要求书

1.一种铣刨机的控制方法，该铣刨机包括车身(10)、分别设置在所述车身(10)的后部的升降支腿、升降摆动支腿以及安装在所述车身(10)上并位于所述升降支腿和升降摆动支腿之间的铣刨鼓(30)，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述升降摆动支腿收缩的情况下接收第一位置与基准部之间的垂直距离，记为第一垂直距离(H)，其中，所述第一位置为所述车身(10)、升降支腿或者升降摆动支腿上的安装有测距装置(60)的位置，所述基准部与所述第一位置之间的垂直距离可随着所述升降摆动支腿的收缩而减小；

将所述第一垂直距离(H)与第一预定距离(H₁)进行比较，并在所述第一垂直距离(H)等于所述第一预定距离(H₁)的情况下，控制所述升降摆动支腿停止收缩，其中，所述第一预定距离(H₁)为在所述铣刨鼓(30)触地之后当所述升降摆动支腿收缩到位时所述第一位置与所述基准部之间的垂直距离。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

将所述第一垂直距离(H)与第二预定距离(H₂)进行比较，并在所述第一垂直距离(H)等于所述第二预定距离(H₂)的情况下，控制所述升降支腿停止收缩，其中，所述第二预定距离(H₂)为当所述铣刨鼓(30)触地时所述第一位置与所述基准部之间的垂直距离。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述升降支腿收缩的情况下接收所述车身(10)相对于该车身(10)初始位置的倾角(Ф)；

根据所述第一垂直距离(H)、倾角(Ф)以及第三预定距离(H₃)计算第二垂直距离(H′)，并将所述第二垂直距离(H′)与第二预定距离(H₂)作比较，并在所述第二垂直距离(H′)等于所述第二预定距离(H₂)的情况下，控制所述升降支腿停止收缩，其中，所述第二预定距离(H₂)为当所述铣刨鼓(30)触地时所述第一位置与所述基准部之间的垂直距离，所述第三预定距离(H₃)为所述第一位置与所述车身(10)中心之间的水平距离的两倍，所述第二垂直距离(H′)为所述升降支腿一侧分别与所述第一位置、所述基准部对应位置之间的垂直距离。

4.根据权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述升降摆动支腿向所述车身(10)内侧摆动时接收所述升降摆动支腿的摆动时间T₂；

将所述摆动时间T₂与预先测得的所述升降摆动支腿从开始摆动到摆动到位时所经历的时间T₁作比较，在所述摆动时间T₂等于预先测得的所述升降摆动支腿从开始摆动到摆动到位时所经历的时间T₁的情况下，控制所述升降摆动支腿停止摆动。

5.根据权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，所述铣刨机包括安装在所述车身(10)上的接近开关，所述接近开关位于当所述升降摆动支腿摆动到位时能够感应到该升降摆动支腿的位置，所述控制方法包括：

在所述升降摆动支腿向所述车身(10)内侧摆动时接收所述接近开关发出的信号；

根据所述接近开关发出的信号控制所述升降摆动支腿停止摆动。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述升降摆动支腿摆动到位后伸长时再次将所述第一垂直距离(H)与所述第二预定距离(H₂)做比较，并在所述第一垂直距离(H)再次等于所述第二预定距离(H₂)的情况下，控制所述升降摆动支腿停止伸长。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在铣刨作业完成后所述升降摆动支腿再次收缩时将所述第一垂直距离(H)与所述第一预定距离(H₁)做比较，并在所述第一垂直距离(H)等于所述第一预定距离(H₁)的情况下，控制所述升降摆动支腿停止收缩。