[发明专利]多台移动机器人平台导航控制系统及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种多台移动机器人平台导航控制系统及该多台移动机器人平台导航控制系统的控制方法。

背景技术

随着机器人技术逐渐深入工业自动化的各个领域，移动机器人在工业生产中发挥着越来越大的作用。现有的机器人技术大多都是对进行单独作业的单个移动机器人进行单独控制，这样虽然也可以完成任务，但是单独对每个机器人进行控制使得作业效率低，而且多个移动机器人同时作业时，也会出现路线规划不合理而相撞的情况。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术存在的问题，提供一种多台移动机器人平台导航控制系统，可以通过无线控制的方式在磁条轨道上行走，并通过自身的RFID传感器获得其具体位置；本发明还提供一种多台移动机器人平台导航控制系统的控制方法，用于对移动平台进行最短路径规划。

为了达到上述技术目的，本发明采用以下技术方案：

一种多台移动机器人平台导航控制系统，包括磁条导航路径和移动平台，所述的移动平台包括主控板、电机驱动机构和磁条传感器，所述的磁条导航路径中的交叉路口处设有RFID卡，所述的移动平台上设有RFID传感器，所述的移动平台上设有无线收发装置。

作为上述方案的优选，所述的移动平台有多个。

本发明提供的一种多台移动机器人平台导航控制系统相比现有技术具有以下优点：

1、本发明提供的一种多台移动机器人平台导航控制系统，可以通过无线控制的方式在磁条轨道上行走，并通过自身的RFID传感器获得其具体位置。

2、该导航系统中可以有多个移动平台同时作业，提高了工作效率。

本发明还提供多台移动机器人平台导航控制系统的控制方法，用于控制上述的多台移动机器人平台导航控制系统，包括如下步骤：

定义单位距离，将磁条导航路径中的每相邻两个交叉路口之间的距离设有单位距离；

对交叉路口进行标识，对磁条导航路径中的RFID卡进行编号；

最短路径规划，根据移动平台的初发点与目的点规划出由多个最短的单位距离组成的最短路径并发送给移动平台，移动平台通过无线收发装置接收最短路径后按照磁条传感器依循的磁条行进，行进过程中途径交叉路口时通过无线收发装置上传RFID卡的编号。

作为上述方案的优选，所述的移动平台包含多个，对多个移动平台进行编号，在最短路径规划这一步骤中，该移动平台行进到一交叉路口时还包括避障，该移动平台按照最短路径将要经过的下一个单位距离上及下一个交叉路口上是否存在其他的移动平台，若存在，则该移动平台停止运行或选择其他路径进行运行。

作为上述方案的优选，所述的移动平台执行不同的任务。

本发明提供的一种运载平台导航控制方法相比现有技术具有以下优点：

1、本发明提供的一种多台移动机器人平台导航控制系统的控制方法，用于对移动平台进行最短路径规划。

2、当多个移动平台同时执行不同任务时，在规划路径的过程中还要包括避障，以使多个移动平台都安全行走。

3、多个移动平台执行不同的任务，使得进行路径规划时只需要考虑移动平台的行走路径，而不用考虑多个移动平台姿态的协作。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的移动平台的结构框图；

图2为本发明提供的多台移动机器人平台导航控制系统的结构框图；

图3为本发明提供的多台移动机器人平台导航控制系统的控制方法的流程图；

图4为本发明提供的多台移动机器人平台导航控制系统的控制方法的路径规划流程图；

图5为本发明提供的多台移动机器人平台导航控制系统的控制方法的实施例的模型图。

具体实施方式

下面将结合本发明的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。