[发明专利]对机动车制动的方法、驻车辅助系统和纵向导向控制器

说明书

本发明涉及对机动车制动的方法、驻车辅助系统和纵向导向控制器。该方法用于在自动化驻车机动操纵之际当存在噪声事件时对机动车进行制动。该自动化驻车机动操纵借助带有自动化的横向导向装置和至少就制动控制而言自动化的纵向导向装置的驻车辅助系统得以实施。在驻车机动操纵期间为了进行环境检测而使用超声波传感机构。根据本方法，首先断定噪声事件的出现；接着连续确定自断定出现噪声事件起已经经过的行驶距离；预测直到车辆停车状态为止的预期的制动距离；连续由已经经过的行驶距离和所预测的预期的制动距离确定合成的行驶距离；连续检查：合成的行驶距离是否满足制动条件；若合成的行驶距离如此之大，即该行驶距离满足制动条件，则对车辆进行制动。

技术领域

本发明涉及一种用于在自动化驻车机动操纵之际当存在噪声事件时对机动车进行制动的方法，所述驻车机动操纵是借助驻车辅助系统实施的，该驻车辅助系统带有自动化的横向导向装置和至少就制动控制而言自动化的纵向导向装置。本发明还涉及一种相应的驻车辅助系统和一种用于该驻车辅助系统的纵向导向控制器。

背景技术

对于带有自动化横向导向装置的驻车辅助系统，在泊车入位过程期间由系统承担对车辆的转向操控。驾驶员必须通过相应的加速和制动自己来承担纵向导向控制。对于带有自动化横向导向装置和自动化纵向导向装置的驻车辅助系统，纵向导向的任务根据纵向导向装置的自动化程度部分地或者完全地也同样由驻车辅助系统承担。对于带有自动化横向导向装置和全自动化纵向导向装置的驻车辅助系统，例如转向、制动、车辆驱动和自动变速器换挡(例如由倒车挡换入前进挡)由驻车辅助系统进行控制。在这样的驻车辅助系统中驾驶员例如具有下述可能性：通过操作一个操作元件，例如按键，能够使车辆自动地进入泊位以及可选地退出泊位。另外，带有横向导向装置和部分自动化纵向导向装置的驻车辅助系统是众所周知的，在这些驻车辅助系统中驾驶员对驱动进行控制，然而制动器控制以及可选地还有变速器控制则由驻车辅助系统承担。

为了实现纵向导向，带有自动化车辆驱动控制功能的驻车辅助系统典型地具有用于将车速调节到由驻车辅助系统预先给定的额定速度的速度调节器。

在公开文献“Parkassistent mitQuerführung(带有纵向及横向导向装置的驻车助手)”(Dirk Ahrens，慕尼黑工业大学驾驶助手第五次会议，慕尼黑，2012)中，对一种带有自动化横向导向装置和完全自动化纵向导向装置的示例性的驻车辅助系统进行了阐述，该公开文献例如可以在英特网中的链接“http://www.ftm.mw.tum.de/uploads/media/21_Ahrens.pdf”中下载。在手动操作车辆从停驻的车辆旁驶过时，借助侧向的传感机构找到合适的纵向停车空位以及将这个纵向停车空位在车辆内的显示屏上可视地显示给驾驶员。驾驶员然后确认找到的停车空位。如果驾驶员位于前部限界物体旁边的可用的起始通道(Startkorridor)内，从所述限界物体出发存在着一个进入到可用驻车位置中的可能的行驶轨迹，则通过按压和保持驻车键激活驻车机动操纵并且紧接着释放制动器。在激活驻车机动操纵后，车辆便利用对转向的自动控制和对纵向运动的自动控制通过一次或多次移动进程而倒车泊入纵向停车空位中。移动进程之间的变速器挡位转换由驻车辅助系统控制。

为了进行环境识别，驻车辅助系统通常使用超声波传感机构。在这种情况下，多个超声波传感器典型地既设置在前部上(例如在前保险杠上)也设置在尾部上(例如在机动车的后保险杠上)，在前部和在尾部上例如各4或5个结构相同的超声波传感器。

为了探测物体和确定与该物体的间距，超声波传感器被操控用以发射超声波信号，接着对先前所发出之超声波信号的被接收的超声波回声进行分析处理。

由于车辆外部的超声波干扰源，可以接收到干扰的超声波事件，这些超声波事件并不属于之前发射的信号。已知的超声波干扰源例如为附近的车辆、暴雨、机器噪声和特别是来自其他的、同样配备有超声波传感机构的车辆的超声波回声。

现今的超声波传感机构的分析处理逻辑通常具备探测车辆外部的超声波干扰的能力。