[发明专利]起重装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种起重装置。

背景技术

当前，已知一种起重装置，其具有空中吊运车(trolley)，将吊运载荷吊挂在从该空中吊运车悬垂的绳索上并进行移动。在这种起重装置的操纵中，如果根据具有加速/减速的速度指令而使空中吊运车移动，则伴随着空中吊运车的移动而在吊运载荷上产生振荡。如果在空中吊运车停止后还存留振荡，则在放下吊运载荷时的作业性下降。作为以抑制如上所述的残留的振荡为目的的防振方法，提出有各种各样的技术。

作为防振方法，例如列举闭环方式和开环方式。闭环方式是如下方式，即利用传感器检测吊运载荷的摆角、摆动角速度、绳索长等，将检测出的值反馈至空中吊运车驱动系统而控制形成期望的摆角。开环方式是对速度指令进行校正以使在空中吊运车停止时振荡消失的方式。

闭环方式虽然对初期摇动、摩擦或者突然出现的风等干扰的耐性强，但由于需要用于检测振幅、摆角的传感器而成本增加。作为闭环方式，例如列举采用了PID(Proportional Integral Derivative)控制的方法。在闭环方式中，通过采用观测器、推定器而推进无传感器化，但存在推定值包含误差等课题。

开环方式不耐干扰，但由于无需传感器而具有抑制成本的优点。作为开环方式例如列举指令陷波(notch)法、输入整形(input shaping)法，共通点是无论哪个都具有基于起重机的共振频率对振荡进行抑制的时滞滤波器构造。

作为开环方式的具体例子，列举指令陷波方式。在指令陷波方式中，起重装置所具有的振荡成分去除单元为陷波滤波器。

例如，在专利文献1中公开有如下技术，即，在集装箱输送起重机中，在对用于进行空中吊运车的移动的线驱动装置实施控制时，通过使用陷波滤波器而抑制振荡。

专利文献1：日本特开2007－223745号公报

然而，根据上述现有的技术，在基于时滞滤波器的防振中，与校正前相比，校正后的速度指令的稳定时间(空中吊运车到达目标速度的时间)延迟。为此，存在随着操纵者的不同，如上所述的校正会损害操作性的问题。

发明内容

本发明就是鉴于上述问题而提出的，其目的在于获得一种起重装置，在基于时滞滤波器实现的起重机的防振控制中，根据起重机的操纵者的能力而调整空中吊运车的速度响应性(稳定时间)。

为了解决上述课题、达成目的，本发明提供一种起重装置，其具有：空中吊运车驱动电动机，其驱动空中吊运车，该空中吊运车能够使悬垂于绳索的吊运载荷升降；空中吊运车速度指令设定部，其对输入至所述空中吊运车的空中吊运车速度指令进行设定；共振频率运算部，其根据所述绳索的绳索长运算共振频率；振荡成分去除部，其具有时滞滤波器构造，基于所述共振频率并根据所述空中吊运车速度指令生成校正空中吊运车速度指令；以及空中吊运车用控制器·驱动器，其基于所述校正空中吊运车速度指令和所述空中吊运车的速度而对所述空中吊运车驱动电动机施加空中吊运车驱动电压，该起重装置的特征在于，向所述振荡成分去除部输入基于所述空中吊运车速度指令而确定的调节参数，该调节参数对振荡降低率、振荡衰减频带和稳定时间进行调节，在所述调节参数中，设定有与所述空中吊运车的操作控制杆的ON/OFF操作次数对应的所述振荡降低率、所述振荡衰减频带和所述稳定时间，所述调节参数是以下述方式设定的，即，如果所述空中吊运车的操作控制杆的ON/OFF操作次数增加，则使所述振荡降低率提高，所述振荡衰减频带变宽，所述稳定时间变长，如果所述空中吊运车的操作控制杆的ON/OFF操作次数减少，则使所述振荡降低率降低，所述振荡衰减频带变窄，所述稳定时间变短。

发明的效果

根据本发明，能够获得如下效果，即，能够获得一种起重装置，其在基于时滞滤波器实现的起重机的防振控制中，能够根据起重机的操纵者的能力调整空中吊运车的速度响应性(稳定时间)。

附图说明

图1是表示实施方式1所涉及的起重装置的结构的图。

图2是表示实施方式1所涉及的起重装置具有的指令稳定时间调节部的结构的图。

图3是表示实施方式2所涉及的起重装置的结构的图。

图4是表示实施方式2所涉及的起重装置具有的指令稳定时间调节部的结构的图。

标号的说明