[发明专利]起重装置

权利要求书

1.一种起重装置，其具有：

空中吊运车驱动电动机，其驱动空中吊运车，该空中吊运车能够使悬垂于绳索的吊运载荷升降；

空中吊运车速度指令设定部，其对输入至所述空中吊运车的空中吊运车速度指令进行设定；

共振频率运算部，其根据所述绳索的绳索长运算共振频率；

振荡成分去除部，其具有时滞滤波器构造，基于所述共振频率并根据所述空中吊运车速度指令生成校正空中吊运车速度指令；以及

空中吊运车用控制器·驱动器，其基于所述校正空中吊运车速度指令和所述空中吊运车的速度而对所述空中吊运车驱动电动机施加空中吊运车驱动电压，

该起重装置的特征在于，

从指令稳定时间调节部向所述振荡成分去除部输入基于所述空中吊运车速度指令而确定的调节参数，该调节参数对振荡降低率、振荡衰减频带和稳定时间进行调节，

在所述调节参数中，设定有与所述空中吊运车的操作控制杆的ON/OFF操作次数对应的所述振荡降低率、所述振荡衰减频带和所述稳定时间，

所述调节参数是以下述方式设定的，即，

如果所述空中吊运车的操作控制杆的ON/OFF操作次数增加，则使所述振荡降低率提高，所述振荡衰减频带变宽，所述稳定时间变长，

如果所述空中吊运车的操作控制杆的ON/OFF操作次数减少，则使所述振荡降低率降低，所述振荡衰减频带变窄，所述稳定时间变短。

2.一种起重装置，其具有：

空中吊运车驱动电动机，其驱动空中吊运车，该空中吊运车能够使悬垂于绳索的吊运载荷升降；

空中吊运车速度指令设定部，其对输入至所述空中吊运车的空中吊运车速度指令进行设定；

共振频率运算部，其根据所述绳索的绳索长运算共振频率；

振荡成分去除部，其具有时滞滤波器构造，基于所述共振频率并根据所述空中吊运车速度指令生成校正空中吊运车速度指令；以及

空中吊运车用控制器·驱动器，其基于所述校正空中吊运车速度指令和所述空中吊运车的速度而对所述空中吊运车驱动电动机施加空中吊运车驱动电压，

该起重装置的特征在于，

从指令稳定时间调节部向所述振荡成分去除部输入基于通过检测或运算所生成的所述吊运载荷的振幅而确定的调节参数，该调节参数对振荡降低率、振荡衰减频带和稳定时间进行调节，

在所述调节参数中，设定有与所述空中吊运车的操作控制杆的ON/OFF操作次数对应的所述振荡降低率、所述振荡衰减频带和所述稳定时间，

所述调节参数是以下述方式设定的，即，

如果所述吊运载荷的振幅的残留振荡增加，则使所述振荡降低率提高，所述振荡衰减频带变宽，所述稳定时间变长，

如果所述空中吊运车的操作控制杆的ON/OFF操作次数减少，则使所述振荡降低率降低，所述振荡衰减频带变窄，所述稳定时间变短。

3.根据权利要求1所述的起重装置，其特征在于，

所述指令稳定时间调节部具有：

2阶微分器，其被输入所述空中吊运车速度指令，并输出加加速度指令；

绝对值运算器，其被输入所述加加速度指令，并输出加加速度指令绝对值；

加加速度脉冲计数部，其被输入所述加加速度指令绝对值以及基于操作而产生的ON/OFF信号，并输出脉冲总数；以及

调节参数表，其根据所述脉冲总数输出所述调节参数。

4.根据权利要求2所述的起重装置，其特征在于，

所述指令稳定时间调节部具有：

振幅等级比较部，其被输入所述吊运载荷的振幅以及基于操作而产生的ON/OFF信号，并输出振幅等级；以及

调节参数表，其根据所述振幅等级输出所述调节参数。