[发明专利]一种AGV精确定位的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种AGV精确定位的方法。

背景技术

AGV是自动导航运输车(Automatic Guided Vehicle)的英文缩写，是指装备有电磁或光学等自动引导装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，更直观的说，AGV是一种无人驾驶的运输车。AGV激光定位导航是利用激光的准直性和不发散性对运载机器人所处的位置进行精确定位来指导机器人行走，因此，AGV激光定位导航系统里的精确定位显得尤为重要。

发明内容

本发明的首要目的在于提供一种AGV精确定位的方法，为实现上述目的本发明的具体方案如下：

一种AGV精确定位的方法，包括以下步骤：

在自动导航运输车工作场预先安置若干具有一定间隔的反射板，并预先获得所述反射板的坐标；

所述自动导航运输车通过车载的、可快速旋转的激光头发射激光扫描不同的所述反射板，获得相关激光路径；

通过不同的所述反射板坐标，结合所述激光头扫描到不同所述反射板时的旋转角度，用激光测角度定位方法获得所述自动导航运输车的坐标，或者通过不同的所述反射板坐标，结合不同的所述反射板分别与所述自动导航运输车的距离，用激光测距定位方法获得所述自动导航运输车的坐标。

所述激光测角度定位方法是：

选取三块所述反射板，获得所述激光头从扫描到第一块所述反射板到所述激光头扫描到第二块所述反射板的第一旋转角度，记为A，并获得所述激光头从扫描到第二块所述反射板到所述激光头扫描到第三块所述反射板的第二旋转角度，记为B；

经过数学建模得到计算模型：

A＝arctg((y-b₀)/(x-a₀))-arctg((y-b₁)/(x-a₁))

B＝arctg((y-b₁)/(x-a₁))-arctg((y-b₂)/(x-a₂))

其中(a₀,b₀),(a₁,b₁),(a₂,b₂)分别为三块所述反射板坐标点，(x,y)为所述自动导航运输车坐标点。

优选的，所述第一旋转角度、第二旋转角度由旋转编码器获得。

所述激光测距定位方法是：

选取三块所述反射板，依次获得所述激光头与三块所述反射板的距离，分别记为a、b、c，结合三块所述反射板坐标点(a₀,b₀),(a₁,b₁),(a₂,b₂)建立方程组：

(a₀-x)²+(b₀-y)²＝a²

(a₂-x)²+(b₂-y)²＝c²

(x,y)为所述自动导航运输车坐标点。

优选的，所述激光头与三块所述反射板的距离由激光测距模块获得。

优选的，分别采用激光测角度定位方法和激光测距定位方法获得两组所述自动导航运输车坐标点位置并进行比较、校准，取二者的平均位置即得到所述自动导航运输车精确的位置。

本发明是用激光测角度定位方法和激光测距定位方法通过建立数学模型均能计算出AGV的坐标，两种方法所获得的AGV位置相互校准，这样大大地提高了其定位精度。

本发明的优点是：

1、AGV定位精度高，误差小；

2、数学模型简单，计算快。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明的不当限定，在附图中：

图1为本发明实施例AGV精确定位的方法流程示意图；

图2为本发明实施例激光测角度定位方法或激光测距定位方法示意图；

图3为本发明实施例AGV精确定位的系统结构图。

具体实施方式

下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本发明，在此本发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。