[发明专利]一种AGV精确定位的方法

权利要求书

1.一种AGV精确定位的方法，其特征在于包括以下步骤：

在自动导航运输车工作场预先安置若干具有一定间隔的反射板，并预先获得所述反射板的坐标；

所述自动导航运输车通过车载的、可快速旋转的激光头发射激光扫描不同的所述反射板，获得相关激光路径；

通过不同的所述反射板坐标，结合所述激光头扫描到不同所述反射板时的旋转角度，用激光测角度定位方法获得所述自动导航运输车的坐标，或者通过不同的所述反射板坐标，结合不同的所述反射板分别与所述自动导航运输车的距离，用激光测距定位方法获得所述自动导航运输车的坐标。

2.如权利要求1所述的AGV精确定位的方法，其特征在于所述激光测角度定位方法是：

选取三块所述反射板，获得所述激光头从扫描到第一块所述反射板到所述激光头扫描到第二块所述反射板的第一旋转角度，记为A，并获得所述激光头从扫描到第二块所述反射板到所述激光头扫描到第三块所述反射板的第二旋转角度，记为B；

经过数学建模得到计算模型：

A＝arctg((y-b₀)/(x-a₀))-arctg((y-b₁)/(x-a₁))

B＝arctg((y-b₁)/(x-a₁))-arctg((y-b₂)/(x-a₂))

其中(a₀,b₀),(a₁,b₁),(a₂,b₂)分别为三块所述反射板坐标点，(x,y)为所述自动导航运输车坐标点。

3.如权利要求2所述的AGV精确定位的方法，其特征在于：所述第一旋转角度、第二旋转角度由旋转编码器获得。

4.如权利要求1所述的AGV精确定位的方法，其特征在于所述激光测距定位方法是：

选取三块所述反射板，依次获得所述激光头与三块所述反射板的距离，分别记为a、b、c，结合三块所述反射板坐标点(a₀,b₀),(a₁,b₁),(a₂,b₂)建立方程组：

(a₀-x)²+(b₀-y)²＝a²

(a₂-x)²+(b₂-y)²＝c²

(x,y)为所述自动导航运输车坐标点。

5.如权利要求4所述的AGV精确定位的方法，其特征在于：所述激光头与三块所述反射板的距离由激光测距模块获得。

6.如权利要求1所述的AGV精确定位的方法，其特征在于：

分别采用激光测角度定位方法和激光测距定位方法获得两组所述自动导航运输车坐标点位置并进行比较、校准，取二者的平均位置即得到所述自动导航运输车精确的位置。