[发明专利]一种增加车辆过弯安全性的方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及车辆主动安全领域，特别是涉及一种增加车辆过弯安全性的方法及系统。

背景技术

随着电子传感技术的发展，摄像头作为环境传感器广泛应用于车辆主动安全系统，比如行人自动紧急制动(AEB-P)、车道偏离预警(LDW)等。通过开发不同的算法，布置于车辆前挡风玻璃的摄像头可以用来识别前方的车辆、行人、自行车、动物等。然而当车辆转弯时，由于传统摄像头的拍摄角度限制而存在摄像盲区，会影响主动安全系统对弯道上障碍物的探测。为了消除车辆转弯时产生的摄像盲区，可以通过布置多个摄像头来解决，但成本随之大幅增加。

发明内容

本发明的目的是要提供一种使用单个摄像头来消除拍摄盲区的技术。

特别地，本发明提供了一种增加车辆过弯安全性的方法，包括：

步骤一、方向盘转角传感器实时检测是否收到包括车辆是否进入弯道及车辆转向的方向盘转角信号；

步骤二、在收到方向盘转角信号后，BCM控制器获取车辆上的摄像头的原拍摄角度及原拍摄范围，并计算消除拍摄盲区所需的所述摄像头的旋转角度和/或调节后拍摄范围A；

步骤三、步进电机驱动摄像头以旋转角度φ旋转而改变所述摄像头的原拍摄角度；和/或步进电机调节所述摄像头的原拍摄范围为调节后拍摄范围A，来消除所述摄像头的拍摄盲区。

进一步地，在步骤二中：

根据公式求得旋转角度根据R＝V/γ来求得车辆转弯半径R；

其中，R为车辆转弯半径；V为由车速传感器获得的车辆行驶速度，γ为由横摆角速度传感器获得的横摆角速度；L为由计算得到的或预先储存于BCM控制器中的安全距离。

进一步地，根据公式L＝V(t_react+t_delay)+V²/a_max来求得所述安全距离L，其中，t_react为驾驶员反应时间，t_delay为制动系统延迟时间，a_max为车辆的最大减速度。

进一步地，t_react取为1.15s-1.25s，t_delay取为0.15s-0.25s，a_max取为7m/s²-8m/s²。

进一步地，在步骤二中：

通过公式A＝S′[tan(α-β)+tanβ]S′[tan(α-θ)+tanθ]来计算所述调节后拍摄范围A；

其中，S′为调节后的焦距，α为调节后的半视角，β为所述原拍摄范围与所述调节后拍摄范围A的夹角。

本发明还提供一种增加车辆过弯安全性的系统，该系统包括：

方向盘转角传感器，检测是否收到包括车辆是否进入弯道及车辆转向的方向盘转角信号；

BCM控制器，获取车辆上的摄像头的原拍摄角度及原拍摄范围，并计算消除拍摄盲区的所述摄像头的旋转角度和/或调节后拍摄范围A；

步进电机，驱动摄像头以旋转角度φ旋转而改变所述摄像头的原拍摄角度；和/或调节所述摄像头为调节后拍摄范围A，来消除所述摄像头的拍摄盲区。

进一步地，该系统还包括：

横摆角速度传感器，用于获取横摆角速度γ；

车速传感器，用于获取车辆行驶速度V；

所述BCM控制器与所述横摆角速度传感器及所述车速传感器连接，获取所述横摆角速度γ与所述车辆行驶速度V来计算所述旋转角度

进一步地，所述步进电机与所述摄像头集成在一起，且所述步进电机与所述摄像头布置于前挡风玻璃上部与车窗边框交接处。

进一步地，所述步进电机与所述摄像头之间选用齿条传动、链传动或同步带传动。

本发明BCM控制器获取车辆上的摄像头的原拍摄角度及原拍摄范围，并计算消除拍摄盲区所需的旋转角度和/或调节后拍摄范围A，步进电机通过驱动摄像头以旋转角度旋转或通过调节摄像头的焦距，来改变单个摄像头的原拍摄角度或/和原拍摄范围并消除单个摄像头的拍摄盲区。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中：

图1是处于拍摄盲区内的障碍物与本车的示意性关系图；

图2是图1的改变摄像头的原拍摄角度后障碍物与本车的示意性关系图；