[发明专利]一种提高微机械陀螺稳像平台精度的方法

权利要求书

1.一种提高微机械陀螺稳像平台精度的方法，其特征在于：依次包括如下步骤：

a)在稳像平台(1)上安装加速度计(3)以及在光电转台(5)上微机械陀螺仪(4)，并将加速度计(3)与光电转台(5)电连接于控制系统；

b)当有扰动力矩作用于光电转台(5)时，光电转台(5)姿态角发生改变，微机械陀螺仪(4)检测扰动角速度ω_s,控制系统根据角速度公式ω＝ω_s-ω₀计算得到实际角速度ω，并发出指令控制光电转台(5)内的电机产生与实际角速度ω大小相等、方向相反的转速，使稳像平台(5)保持相对静止；

c)加速度计(3)检测稳像平台(1)的姿态角度，当稳像平台(1)相对静止时，加速度计(3)检测的角度不变，当稳像平台(1)产生偏移时，控制系统利用单神经元PI调节器通过PI公式：得到k时刻的固定零点偏置补偿量ω₀(k)，式中k为系统的采样时刻，e(k)为k时刻设定的稳像目标角度与加速度计(3)实际检测的角度的差值，K_P＝0.009，K_i＝0.007；

d)通过公式ω'＝ω_s-ω₀(k)得到修正后的实际角速度ω'，控制系统发出指令控制光电转台(5)内的电机产生与实际角速度ω'大小相等、方向相反的转速。

2.根据权利要求1所述的提高微机械陀螺稳像平台精度的方法，其特征在于：

所述步骤a)中的加速度计(3)平行于稳像平台(1)安装。

3.根据权利要求1所述的提高微机械陀螺稳像平台精度的方法，其特征在于：

所述步骤a)中的微机械陀螺仪(4)垂直于稳像平台(1)安装。