[发明专利]码垛机运行状态监控及自动制动方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种码垛装置，尤其是一种码垛机运行状态监控及自动制动方法和装置。

背景技术

2007-11-07公开的中国实用新型专利CN200971269公开了一种码垛机，如图1所示，该码垛机是由可编程控制器控制操作的机械设备，包括机架1、垂直电机2、水平直线导轨3、水平电机4、升降装置5、机械手6。水平直线导轨3固定在机架1上，水平直线导轨3上安装有升降装置5，水平电机4固定在机架1上控制升降装置5沿水平直线导轨3运动。升降装置5是一种将旋转运动转换为往复直线运动的直线传动机构，垂直电机2固定在升降装置5的上方，控制升降装置5上下运动，从而带动机械手6上下运动。该升降装置5是一种齿轮齿条装置，其中齿轮52是主动件，齿条51是从动件，齿轮52设在第一轴53上由垂直电机2驱动，因此，第一轴53为升降装置5的驱动轴，升降装置5还包括第二轴54，第二轴54为与第一轴53形成约束限制升降装置5仅做上下运动的从动轴，齿条51下方连接有复数只机械手6，每两只机械手6构成一对，每对两只机械手6之间有夹紧机构。一次可夹多块砖坯进行直接码垛，实现了砖坯码垛的机械化，降低了劳动强度，提高了劳动效率。

垂直电机一般是减速电机，但是由于减速电机有一定的使用寿命，减速电机出现故障时由于码垛机机械手及其所夹持的砖的自重将使整个机构快速下落，直至遇到障碍物或到达整个机构运动位置的极限，将造成设备的损坏甚至威胁到操作人员的人身安全。同时码垛机运行过程中，存在不可预见的情况，例如操作人员违反操作规范进入码垛机机械手运行区域，有可能被向下运动的码垛机机械手碰到，由于码垛机机械手及所夹持的砖一定速度向下运动时具有相当大的惯性，如果仅依靠人工的监控措施，存在需要紧急制动时无法在最短时间作出反应，从而存在造成事故的可能。

发明内容

本发明要解决的技术问题之一，在于提供一种码垛机运行状态监控及自动制动方法，通过对下降过程中码垛机机械手运动的速度或加速度进行直接或间接监控，并在出现异常情况时进行制动，从而杜绝安全隐患。

本发明要解决的技术问题之一是这样实现的：一种码垛机运行状态监控及自动制动方法，包括：

步骤10、将码垛机机械手运行的速度、加速度或与速度或加速度成函数关系的易检测量作为控制参数，设定该控制参数的比较基准值存储在电气控制系统中的存储单元中；

步骤20、在码垛机的运行过程中，通过运行状态监控传感器实时监测机码垛机机械手运行的速度、加速度或所述易检测量；

步骤30、电气控制系统将所述运行状态监控传感器实时监测的速度、加速度或所述易检测量与所述存储单元中的比较基准值进行比较运算；

步骤40、当所述实时监测的速度、加速度或所述易检测量超过比较基准值时，所述电气控制系统发出信号控制制动部件对所述码垛机机械手进行制动。

本发明要解决的技术问题之二，在于提供一种码垛机运行状态监控及自动制动装置，通过对下降过程中码垛机机械手运动的速度或加速度进行直接或间接监控，并在出现异常情况时进行制动，从而杜绝安全隐患。

本发明要解决的技术问题之二是这样实现的：一种码垛机运行状态监控及自动制动装置，包括电气控制系统、运行状态监控传感器以及制动部件，所述电气控制系统分别与所述运行状态监控传感器以及制动部件连接；

所述电气控制系统包括存储单元和运算单元，所述码垛机机械手运行的速度、加速度、与速度或加速度成函数关系的易检测量被作为控制参数，并设定该控制参数的比较基准值存储在该存储单元中；所述运算单元用于将所述运行状态监控传感器实时监测的易检测量与所述存储单元中的比较基准值进行比较运算；

所述运行状态监控传感器设在用于带动码垛机机械手运行的升降装置的驱动轴上，以在码垛机的运行过程中，实时监测机码垛机机械手运行的速度或加速度或与速度或加速度成函数关系的易检测量；

所述制动部件连接所述升降装置，在所述电气控制系统发出信号控制制动部件对所述码垛机机械手进行制动。

进一步的，本发明所述比较基准值为所述控制参数的允许范围值或该控制参数的变化曲线以及允许的偏离值。