[发明专利]码垛机运行状态监控及自动制动方法和装置

权利要求书

1.一种码垛机运行状态监控及自动制动方法，其特征在于：包括：

步骤10、将码垛机机械手运行的速度、加速度或与速度或加速度成函数关系的易检测量作为控制参数，设定该控制参数的比较基准值存储在电气控制系统中的存储单元中；

步骤20、在码垛机的运行过程中，通过运行状态监控传感器实时监测机码垛机机械手运行的速度、加速度或所述易检测量；

步骤30、电气控制系统将所述运行状态监控传感器实时监测的速度、加速度或所述易检测量与所述存储单元中的比较基准值进行比较运算；

步骤40、当所述实时监测的速度、加速度或所述易检测量超过比较基准值时，所述电气控制系统发出信号控制制动部件对所述码垛机机械手进行制动。

2.根据权利要求1所述的码垛机运行状态监控及自动制动方法，其特征在于：所述步骤10中，所述比较基准值为所述控制参数的允许范围值或该控制参数的变化曲线以及允许的偏离值。

3.根据权利要求1所述的码垛机运行状态监控及自动制动方法，其特征在于：所述步骤40中的制动部件包括2个独立的制动组件，分别设在码垛机的第一轴上和第二轴上；所述第一轴为所述升降装置的驱动轴，所述第二轴为与第一轴形成约束限制升降装置仅做上下运动的从动轴，所述机械手由该升降装置带动运行。

4.根据权利要求3所述的码垛机运行状态监控及自动制动方法，其特征在于：所述2个独立的制动组件中第一制动组件为具有平衡回路背压的液压马达或具有制动状态的减速电机，该液压马达或减速电机设在码垛机的第一轴上；第二制动组件为磁粉制动器，设在码垛机的第二轴上。

5.根据权利要求4所述的码垛机运行状态监控及自动制动方法，其特征在于：所述运行状态监控传感器设在第一轴、第二轴或齿条上，还或者设在所述减速电机的电机轴上。

6.根据权利要求1所述的码垛机运行状态监控及自动制动方法，其特征在于：所述运行状态监控传感器为旋转编码器。

7.一种码垛机运行状态监控及自动制动装置，其特征在于：包括电气控制系统、运行状态监控传感器以及制动部件，所述电气控制系统分别与所述运行状态监控传感器以及制动部件连接；

所述电气控制系统包括存储单元和运算单元，所述码垛机机械手运行的速度、加速度、与速度或加速度成函数关系的易检测量被作为控制参数，并设定该控制参数的比较基准值存储在该存储单元中；所述运算单元用于将所述运行状态监控传感器实时监测的易检测量与所述存储单元中的比较基准值进行比较运算；

所述运行状态监控传感器设在用于带动码垛机机械手运行的升降装置上，以在码垛机的运行过程中，实时监测机码垛机机械手运行的速度或加速度或与速度或加速度成函数关系的易检测量；

所述制动部件连接所述升降装置，在所述电气控制系统发出信号控制制动部件对所述码垛机机械手进行制动。

8.根据权利要求7所述的码垛机运行状态监控及自动制动装置，其特征在于：所述制动部件包括2个独立的制动组件，分别设在码垛机的第一轴上和第二轴上；所述第一轴为所述升降装置的驱动轴，所述第二轴为与第一轴形成约束限制升降装置仅做上下运动的从动轴，所述机械手由该升降装置带动运行。

9.根据权利要求8所述的码垛机运行状态监控及自动制动装置，其特征在于：所述2个独立的制动组件中第一制动组件为具有平衡回路背压的液压马达或具有制动状态的减速电机，该液压马达或减速电机设在码垛机的第一轴上；第二制动组件为磁粉制动器，设在码垛机的第二轴上。

10.根据权利要求9所述的码垛机运行状态监控及自动制动装置，其特征在于：所述运行状态监控传感器设在第一轴、第二轴或齿条上，还或者设在所述减速电机的电机轴上。

11.根据权利要求7所述的码垛机运行状态监控及自动制动装置，其特征在于：所述运行状态监控传感器为旋转编码器。