[发明专利]一种纠偏控制方法、控制器及纠偏控制系统

说明书

技术领域

本申请涉及检测控制技术领域，尤其涉及一种纠偏控制方法、控制器及纠偏控制系统。

背景技术

纠偏控制，是工艺控制中的一项重要技术，应用在包装、印刷、标签、成衣、金属加工等多个卷材加工行业，涉及到的卷材包括塑料、线缆、纸张、纺布等多种类型的材料。卷材的加工过程，包括对卷材本身的处理，如喷涂、印刷、冲切、层合，还可以包括将卷材加工成品，如加工成袋。

具体地，卷材加工过程中，卷材需要在固定轨道中移动以完成一系列的加工工艺，如果卷材在传输过程中出现跑偏，即卷材边缘并未整齐一致地在轨道中运行，则会造成后续工步的出错，从而导致材料的浪费或者停工调整。因此，需要一种纠偏控制方法，调整跑偏卷材的位置，以保证卷材加工过程的正常进行。

需要说明的是，申请号为CN201310625155.X的专利文件公开有一种基于最小二乘法提供AD采集精度的方法，所述方法与本发明提供的技术方案至少存在以下区别特征：

1、专利文件通过输入电压与输出电压曲线拟合来计算零偏，而本发明提供的技术方案直接利用位置与电压的关系计算误差。

2、本发明提供的技术方案针对具体的领域，即应用在制袋机纠偏控制领域中。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种纠偏控制方法、控制器及纠偏控制系统，用以调整跑偏卷材的位置，进而保证卷材加工过程的正常进行。为实现上述目的，本发明实施例提供以下技术方案：

一种纠偏控制方法，应用于预设的拟合曲线线性方程，所述拟合曲线线性方程表征位置值与电压值对应关系，该方法包括：

获取位置传感器采集到卷材的实际位置值；

获取A/D转换板依据所述实际位置值生成的电压实际值；

将所述实际位置值代入所述拟合曲线线性方程，获得所述实际位置值对应的电压预测值；

当所述电压实际值与所述电压预测值不同时，依据所述电压实际值及所述电压预测值，确定所述实际位置值对应的位置纠偏值；

触发伺服驱动器依据所述位置纠偏值驱动马达，以对所述卷材进行纠偏控制。

上述方法，优选地，还包括：预设拟合曲线线性方程；

其中，所述预设拟合曲线线性方程，包括：

获取所述位置传感器在预设时间段内采集到的多个位置值{S1、S2、S3……Sn}；

获取A/D转换板分别依据各个所述位置值生成的多个电压值{U1、U2、U3……Un}；

依据最小二乘法，生成期望、位置值及电压值之间的关系式(1)：

其中，E为期望，S_i为位置，U_i为电压，k为第一系数，b为第二系数；

依据下述式(2)，分别对所述式(1)中的第一系数及第二系数求偏导，获得式(3)；

依据所述式(3)，获得用于确定第一系数k及第二系数b的式(4)；

将获取的所述各个电压值及生成的所述各个位置值代入所述式(4)，获得第一系数的数值及第二系数的数值；

将获得的第一系数的数值及第二系数的数值，确定拟合曲线线性方程为式(5)；

U＝kS+b(5)。

上述方法，优选地，所述依据所述电压实际值及所述电压预测值，确定所述实际位置值对应的位置纠偏值，包括：

将所述电压预测值减去所述电压实际值，获得所述实际位置值对应的位置纠偏值。

上述方法，优选地，在所述触发伺服驱动器依据所述位置纠偏值驱动马达，以对所述卷材进行纠偏控制之前，还包括：

判断所述位置纠偏值是否超过预设误差阈值；

若是，触发伺服驱动器依据所述位置纠偏值驱动马达，以对所述卷材进行纠偏控制。

本申请还提供了一种控制器，应用于预设的拟合曲线线性方程，所述拟合曲线线性方程表征位置值与电压值对应关系，该控制器包括：

实际位置值获取单元，用于获取位置传感器采集到卷材的实际位置值；

电压实际值生成单元，用于获取A/D转换板依据所述实际位置值生成的电压实际值；

电压预测值获得单元，用于将所述实际位置值代入所述拟合曲线线性方程，获得所述实际位置值对应的电压预测值；

位置纠偏值确定单元，用于当所述电压实际值与所述电压预测值不同时，依据所述电压实际值及所述电压预测值，确定所述实际位置值对应的位置纠偏值；

位置纠偏单元，用于触发伺服驱动器依据所述位置纠偏值驱动马达，以对所述卷材进行纠偏控制。