[发明专利]一种纠偏控制方法、控制器及纠偏控制系统

权利要求书

1.一种纠偏控制方法，其特征在于，应用于预设的拟合曲线线性方程，所述拟合曲线线性方程表征位置值与电压值对应关系，该方法包括：

获取位置传感器采集到卷材的实际位置值；

获取A/D转换板依据所述实际位置值生成的电压实际值；

将所述实际位置值代入所述拟合曲线线性方程，获得所述实际位置值对应的电压预测值；

当所述电压实际值与所述电压预测值不同时，依据所述电压实际值及所述电压预测值，确定所述实际位置值对应的位置纠偏值；

触发伺服驱动器依据所述位置纠偏值驱动马达，以对所述卷材进行纠偏控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：预设拟合曲线线性方程；

其中，所述预设拟合曲线线性方程，包括：

获取所述位置传感器在预设时间段内采集到的多个位置值{S1、S2、S3……Sn}；

获取A/D转换板分别依据各个所述位置值生成的多个电压值{U1、U2、U3……Un}；

依据最小二乘法，生成期望、位置值及电压值之间的关系式(1)：

E2=Σi=1n(Ui-kSi-b)2---(1)]]>

其中，E为期望，S_i为位置，U_i为电压，k为第一系数，b为第二系数；

依据下述式(2)，分别对所述式(1)中的第一系数及第二系数求偏导，获得式(3)；

∂E2∂k=0∂E2∂b=0---(2)]]>

Σi=1nSi(kSi+b-Ui)=0Σi=1n(kSi+b-Ui)=0---(3)]]>

依据所述式(3)，获得用于确定第一系数k及第二系数b的式(4)；

k=Σi=1nUiSi-1nΣi=1nUiΣi=1nSiΣi=1nSi2-1n(Σi=1nSi)2b=1nΣi=1nUi-knΣi=1nSi---(4)]]>

将获取的所述各个电压值及生成的所述各个位置值代入所述式(4)，获得第一系数的数值及第二系数的数值；

将获得的第一系数的数值及第二系数的数值，确定拟合曲线线性方程为式(5)；

U＝kS+b (5)。