[发明专利]一种地链输送链跟踪定位系统

说明书

技术领域

    本发明涉及生产线的零件转线运送系统，特别是一种地链输送链跟踪定

位系统。

背景技术

    目前涂装生产线在零件转线这块出现很多故障，主要表现在机械人放取工件时经常出错和损坏输送链，没有故障保护系统。跟踪器在抓取治具杆时无法使治具垂直，输送链治具节距的尺寸存在误差在抓取时必然出现硬性内力使输送链和跟踪定位器损坏。

发明内容

本发明提供了一种地链输送链跟踪定位系统，其用于运送工件，所述工件放置在治具上，其包括定位机构、机器人手爪机构、地链输送系统以及控制机构，所述定位机构、机器人手爪机构分别与所述控制机构连接，所述机器人手爪机构与定位机构连接；

所述跟随定位机构与所述机器人手抓分别设置于两个不同的初始位置，当所述定位机构检测到一治具时，所述控制机构控制所述定位机构对所述治具定位使其保持一固定的姿势，所述机器人手爪机构抓取所述治具上的工件，所述机器人手抓机构在所述控制机构的控制下将所述工件转移至另外一条输送线的一治具上，所述定位机构与机器人手抓恢复到各自的初始位置，至此完成输送线间工件转换。

较佳地，所述定位机构包括传感器与上滑夹头，所述传感器用于检测所述治具位置并发送至所述控制机构，所述控制机构控制上滑夹头夹持并固定所述治具。

较佳地，所述上滑夹头设有第一抓取点与第二抓取点，所述第一抓取点位置保持固定，第二抓取点为可活动抓取点。

较佳地，所述上滑夹头通过气缸驱动。

较佳地，所述机器人手爪设有四个夹持点。

较佳地，所述机器人手爪通过气缸驱动。

较佳地，所述机器人手爪上设有防碰撞限力传感器。

较佳地，控制机构包括一PLC与编码器，所述PLC控制所述定位机构动作，所述编码器控制所述机器人手爪机构动作。

本发明具有以下有益效果：

本发明抓取治具杆更闹靠，使治具垂直无倾斜；抓取时无内力形成，从而输送链跟踪定位器更稳定；使用直线导轨运动更平稳和精确；

本发明使用大弹簧作为限力元件，当轨道损坏时跟踪拉力超过弹簧设置的安全力，左夹头开始偏移触发安全传感器时跟踪定位器复位同时报警，可以保证输送链和跟踪器的安全；

上滑夹头抓取2点，1点固定1点活动，活动点是连杆机构夹头可以左右摆动抓取后小弹簧可以使活动夹头复位以便抓取下个治具，可以避免抓取时产生内力进而影响夹头咬合；

机器人手爪使用4点上下固定，上下固定距离增大到合理范围，从而抓取使用的气缸力变小进而可以选择小气缸抓取，而且可以抓的更闹靠。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

图1为本发明实施例提供的地链输送链跟踪定位系统俯视图；

图2为本发明实施例提供的地链输送链跟踪定位系统前视图；

图3为本发明实施例提供的地链输送链跟踪定位系统侧视图；

图4为本发明实施例提供的地链输送链跟踪定位系统局部示意图。

具体实施例

本发明实施例提供了一种地链输送链跟踪定位系统，其用于运送工件，所述工件放置在治具上，其包括定位机构、机器人手爪机构、地链输送系统以及控制机构，所述定位机构、机器人手爪机构分别与所述控制机构连接，所述机器人手爪机构与所述地链输送系统连接；

所述跟随定位机构与所述机器人手抓分别设置于两个不同的初始位置，当所述定位机构检测到一治具时，所述控制机构控制所述定位机构对所述治具定位使其保持一固定的姿势，所述机器人手爪机构抓取所述治具上的工件，所述机器人手抓机构在所述控制机构的控制下将所述工件转移至另外一条输送线的一治具上，所述定位机构与机器人手抓恢复到各自的初始位置，至此完成输送线间工件转换。

图1为本发明实施例提供的地链输送链跟踪定位系统俯视图；图2为本发明实施例提供的地链输送链跟踪定位系统侧视图；图3为本发明实施例提供的地链输送链跟踪定位系统前视图；图4为本发明实施例提供的地链输送链跟踪定位系统局部图；在附图中的各部件分别为长直线气缸1，底座支架2、下滑机构3、上滑夹头4、长直线导轨5、短轨道底座6、长轨道底座7、短直线轨道8，短直线气缸10、齿轮安装版11、齿条12、传感器13、内六角螺钉14、内六角螺钉15、内六角螺钉16，六角全螺纹螺栓17，内六角螺钉18、内六角螺钉19、内六角螺钉20，短轨道防尘套21、长轨道防尘套22。