[发明专利]一种地链输送链跟踪定位系统

权利要求书

1.一种地链输送链跟踪定位系统，其用于运送工件，所述工件放置在治具上，其特征在于，包括定位机构、机器人手爪机构、地链输送系统以及控制机构，所述定位机构、机器人手爪机构分别与所述控制机构连接，所述机器人手爪机构与定位机构连接；

所述跟随定位机构与所述机器人手抓分别设置于两个不同的初始位置，当所述定位机构检测到一治具时，所述控制机构控制所述定位机构对所述治具定位使其保持一固定的姿势，所述机器人手爪机构抓取所述治具上的工件，所述机器人手抓机构在所述控制机构的控制下将所述工件转移至另外一条输送线的一治具上，所述定位机构与机器人手抓恢复到各自的初始位置，至此完成输送线间工件转换。

2.如权利要求1所述的一种地链输送链跟踪定位系统，其特征在于，所述定位机构包括传感器与上滑夹头，所述传感器用于检测所述治具位置并发送至所述控制机构，所述控制机构控制上滑夹头夹持并固定所述治具。

3. 如权利要求2所述的一种地链输送链跟踪定位系统，其特征在于，所述上滑夹头设有第一抓取点与第二抓取点，所述第一抓取点位置保持固定，所述第二抓取点为可活动抓取点。

4. 如权利要求3所述的一种地链输送链跟踪定位系统，其特征在于，所述上滑夹头通过气缸驱动。

5. 如权利要求4所述的一种地链输送链跟踪定位系统，其特征在于，所述机器人手爪设有四个夹持点。

6. 如权利要求5所述的一种地链输送链跟踪定位系统，其特征在于，所述机器人手爪通过气缸驱动。

7. 如权利要求6所述的一种地链输送链跟踪定位系统，其特征在于，所述机器人手爪上设有防碰撞限力传感器。

8. 如权利要求1-7任一项所述的一种地链输送链跟踪定位系统，其特征在于，控制机构包括一PLC与编码器，所述PLC控制所述定位机构动作，所述编码器控制所述机器人手爪机构跟随同步动作。