[发明专利]使用超声波传感器的障碍物地图生成设备和方法

说明书

技术领域

本发明涉及使用超声波传感器的障碍物地图生成设备及其方法，并且更具体地涉及有组织地使用至少一个超声波传感器生成障碍物地图的技术。

背景技术

一般地，停车经验不足的驾驶员试图在受限的空间中停车时，他们可能不能准确预测距空间两侧或空间前后已停放车辆的距离。这种驾驶员于是在停车过程中多次驱动汽车向前和向后。

在这时，如果距相邻车辆的距离被错误预测，就可能与已停放车辆发生轻微的碰撞。在一些情况下，由于与已停放的邻近车辆侧边的距离近，车门不能正常打开。特别地，与白天相比，在夜晚由于通过侧镜或后视镜的视野可靠性很难满足，所以正常停车更困难。

已经开发了智能停车辅助系统(SPAS)来解决该问题。SPAS基于通过使用各种传感器采集的信息来生成停放轨迹，并且在跟踪停放轨迹的同时将车辆放到所需空间。

这种SPAS使用用于检测停放轨迹中的障碍物的多个超声波传感器，这时，障碍物检测性能被降低，因为每个超声波传感器独立使用。也就是说，如果SPAS具有左侧超声波传感器、左后方超声波传感器、右后方超声波传感器和右侧超声波传感器，则因为每个超声波传感器被操作仅检测每个相应的位置，所以检测错误率很高。

发明内容

为解决现有技术的上述问题，本发明的目的在于提供使用超声波传感器的障碍物地图生成设备及其方法，其能够通过有组织地使用至少一个超声波传感器生成障碍物地图，降低障碍物检测错误并提高障碍物检测性能。

为实现以上目的，根据本发明实施例使用超声波传感器的障碍物地图生成设备包括：传感器控制器，其配置成控制多个超声波传感器中的一个超声波传感器发射超声波，并且控制所述多个超声波传感器接收反射波；信号对准器，其配置成对齐由超声波传感器接收的反射波；信号求和器，其配置成对由信号对准器对齐的信号求和；障碍物确定器，其配置成在由信号求和器求和的信号强度超过阈值时确定障碍物存在；以及障碍物地图生成器，其配置成基于障碍物确定器的确定结果来生成障碍物地图。

此外，为实现以上目的，根据本发明实施例使用超声波传感器的另一种障碍物地图生成设备包括：传感器控制器，其配置成控制多个超声波传感器中的一个超声波传感器以预设定的时间差发射超声波，并且控制所述多个超声波传感器接收反射波；信号对准器，其配置成对齐由超声波传感器接收的反射波；信号求和器，其配置成对由信号对准器对齐的信号求和；障碍物确定器，其配置成在由信号求和器求和的信号强度超过阈值时确定障碍物存在；以及障碍物地图生成器，其配置成基于障碍物确定器的确定结果来生成障碍物地图。

同时，为实现以上目的，根据本发明实施例使用超声波传感器的障碍物地图生成方法包括如下步骤：通过传感器控制器控制多个超声波传感器中的一个超声波传感器发射超声波；通过所述多个超声波传感器接收反射波；通过信号对准器基于时间延迟曲线对齐由超声波传感器接收的反射波；通过信号求和器对对齐的信号求和；如果求和的信号强度超过阈值则通过障碍物确定器确定障碍物存在；以及通过障碍物地图生成器基于确定结果生成障碍物地图。

此外，为实现以上目的，根据本发明实施例使用超声波传感器的另一种障碍物地图生成方法包括如下步骤：通过传感器控制器控制多个超声波传感器中的一个超声波传感器以预设定的时间差发射超声波；通过所述多个超声波传感器接收反射波；通过信号对准器基于时间延迟曲线对齐由超声波传感器接收的反射波；通过信号求和器对对齐的信号求和；如果由信号求和器求和的信号强度超过阈值则通过障碍物确定器确定障碍物存在；以及通过障碍物地图生成器基于确定结果生成障碍物地图。

如上所述的本发明具有如下效果，通过有组织地使用至少一个超声波传感器生成障碍物地图，该效果可降低障碍物检测错误并且然后提高障碍物检测性能。

附图说明

本发明的以上和其它目的、特征和优点将从以下结合附图的详细描述中更加显而易见，其中：

图1是根据本发明实施例使用超声波传感器的障碍物地图生成设备实施例的配置图。

图2是根据本发明实施例与障碍物检测区域对应的每个时间延迟曲线的示例性示图。

图3是根据本发明实施例使用超声波传感器的障碍物地图生成过程的示例性示图。

图4是根据本发明实施例使用超声波传感器的障碍物地图生成方法的实施例的流程图。

图5是根据本发明实施例使用超声波传感器的障碍物地图生成方法的另一个实施例的流程图。

附图标记列表

10：传感器控制器

20：超声波传感器单元

21、22：超声波传感器