[发明专利]使用超声波传感器的障碍物地图生成设备和方法

权利要求书

1.一种使用超声波传感器的障碍物地图生成设备，其特征在于，包括：

传感器控制器，其配置成控制多个超声波传感器中的一个超声波传感器发射超声波，并且控制所述多个超声波传感器接收反射波；

信号对准器，其配置成对齐由所述多个超声波传感器接收的反射波；

信号求和器，其配置成对由所述信号对准器对齐的信号求和；

障碍物确定器，其配置成在由所述信号求和器求和的信号强度超过阈值时确定障碍物存在；以及

障碍物地图生成器，其配置成基于所述障碍物确定器的确定结果来生成障碍物地图。

2.根据权利要求1所述的使用超声波传感器的障碍物地图生成设备，其特征在于，所述传感器控制器控制所述多个超声波传感器中的最接近障碍物检测区域的超声波传感器发射超声波。

3.根据权利要求2所述的使用超声波传感器的障碍物地图生成设备，其特征在于，所述信号对准器包括与每个障碍物检测区域对应的时间延迟曲线。

4.根据权利要求3所述的使用超声波传感器的障碍物地图生成设备，其特征在于，所述障碍物地图生成器生成障碍物地图，该障碍物地图为每个障碍物检测区域显示障碍物存在与否。

5.一种使用超声波传感器的障碍物地图生成设备，其特征在于，包括：

传感器控制器，其配置成控制多个超声波传感器中的一个超声波传感器以预设定的时间差发射超声波，并且控制所述多个超声波传感器接收反射波；

信号对准器，其配置成对齐由所述多个超声波传感器接收的反射波；

信号求和器，其配置成对由所述信号对准器对齐的信号求和；

障碍物确定器，其配置成在由所述信号求和器求和的信号强度超过阈值时确定障碍物存在；以及

障碍物地图生成器，其配置成基于所述障碍物确定器的确定结果来生成障碍物地图。

6.根据权利要求5所述的使用超声波传感器的障碍物地图生成设备，其特征在于，所述时间差导致由所述多个超声波传感器发射的每个超声波到达特定障碍物检测区域的时间相同。

7.根据权利要求6所述的使用超声波传感器的障碍物地图生成设备，其特征在于，所述时间差对于每个障碍物检测区域不同。

8.根据权利要求5所述的使用超声波传感器的障碍物地图生成设备，其特征在于，所述信号对准器包括与每个障碍物检测区域对应的时间延迟曲线。

9.根据权利要求5所述的使用超声波传感器的障碍物地图生成设备，其特征在于，所述障碍物地图生成器生成障碍物地图，该障碍物地图为每个障碍物检测区域显示障碍物存在与否。

10.一种使用超声波传感器的障碍物地图生成方法，其特征在于，包括如下步骤：

通过传感器控制器控制多个超声波传感器中的一个超声波传感器发射超声波；

通过所述多个超声波传感器接收反射波；

通过信号对准器基于时间延迟曲线对齐由所述多个超声波传感器接收的反射波；

通过信号求和器对对齐的信号求和；

如果求和的信号强度超过阈值，则通过障碍物确定器确定障碍物存在；以及

通过障碍物地图生成器基于确定结果生成障碍物地图。

11.根据权利要求10所述的使用超声波传感器的障碍物地图生成方法，其特征在于，所述传感器控制步骤控制所述多个超声波传感器中的最接近障碍物检测区域的超声波传感器发射超声波。

12.根据权利要求11所述的使用超声波传感器的障碍物地图生成方法，其特征在于，所述信号对齐步骤基于与每个障碍物检测区域对应的时间延迟曲线来对齐反射波。

13.根据权利要求12所述的使用超声波传感器的障碍物地图生成方法，其特征在于，所述障碍物地图生成步骤生成障碍物地图，该障碍物地图为每个障碍物检测区域显示障碍物存在与否。