[发明专利]医疗用机械手

说明书

本申请是于2010年10月6日提出的申请号为201080035328.7、发明名称为“医疗用机械手”的发明申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种在插入体腔内、并对体腔内的各种组织进行处理时使用的医疗用机械手。

本申请是以2009年12月10日在美国提出临时申请的美国专利申请第61/285217号作为要求优先权的基础，并在此引用其内容。

背景技术

以往，作为非侵入性治疗的一个例子，使用腹腔镜等进行胆囊摘除手术等各种手法。这种腹腔镜手术是在腹壁上切开多个孔而插入多个器具来进行的。

近年来，为了进一步减少在腹壁上切开的孔的数量而减轻患者的负担，提出了从患者的口、鼻、肛门等自然开口插入软性的内窥镜来进行手法的技术。作为这种手法所使用的医疗器械，例如提出了像专利文献1记载的那种处理用内窥镜。

该处理用内窥镜具有软性的插入部，该软性的插入部具有挠性，在插入部顶端设有一对具有用于进行弯曲动作的弯曲部的臂部，且配置在插入部中的各个通道与各个臂部的内腔相连通。处理用内窥镜的操作部利用操作构件与臂部相连接，构成为能够向上下左右弯曲操作的臂部。

使用者将钳子等处理器具插入通道内，将处理器具的操作部安装在处理用内窥镜的操作部上，使处理器具的顶端从臂部突出，并向上下左右操作操作部，从而使处理器具的顶端从不同的方向靠近处理对象的组织等来进行手法。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国2007/0249897号公报

作为像上述处理用内窥镜那样在体内进行处理的处理系统的例子，公知有如下处理系统：其具有插入体腔内的硬质的插入部和插入到插入部内部的臂部，并使用插入到臂部内部的处理器具在体腔内进行处理。

在这种以往的处理系统中，安装在处理系统中使用的处理器具为了高效率地向处理部传递牵引力量，有时在插入部的一部分上设有硬性的部分。为了将这种处理器具安装在以往的处理系统中，需要使处理系统变形为与适合于进行处理的形状不同的直线状态，在进行处理时变形为用于进行处理的形状。

在以往的处理系统中，例如有时构成为臂部的顶端部能够弯曲，具体而言，有时具有设置在臂部顶端部的顶端侧上的第一弯曲部、以及设置在比第一弯曲部靠基端侧的第二弯曲部。在将处理器具安装在具有这种臂部的处理系统中时，有时使操作部分离而对操作部进行调位，以使得易于操作处理器具、并且在操作处理器具的操作部时不会妨碍操作部彼此的动作，但在该情况下，臂部的顶端部的一部分(例如第一弯曲部)因调位动作而弯曲，从而有时在体腔内使用处理器具进行处理时的初始位置成为难以进行处理的位置关系。

发明内容

本发明的一种技术方案是一种医疗用机械手，其特征在于，包括：长轴构件，其沿长度轴线方向延伸；一对臂部，其设于上述长轴构件的顶端，并沿相互分离的方向自由移动；弯曲部，其设于上述一对臂部中的至少一者；第1传递构件，其与上述弯曲部相连结，并以沿上述长度轴线方向自由移动的方式设置在上述长轴构件上，并与向上述长度轴线方向移动相应地使上述弯曲部的弯曲状态变化；第2传递构件，其与上述一对臂部相连结，并以沿上述长度轴线方向自由移动的方式设置在上述长轴构件上，并与向上述长度轴线方向移动相应地使上述一对臂部沿相互分离的方向移动；操作部，其固定于上述第1传递构件的基端部和上述第2传递构件的基端部，该操作部为了使上述一对臂部沿相互分离的方向移动而使上述第2传递构件向上述长度轴线方向移动，并且为了使上述弯曲部弯曲而使上述第1传递构件向上述长度轴线方向移动；第1引导部，其将上述操作部的移动从第1位置引导至第2位置；第2引导部，其将上述操作部的移动从上述第2位置引导至第3位置；以及引导构件，其将第1状态和第2状态在两种状态之间相互引导，该第1状态为与利用上述第1引导部的从上述第1位置引导至上述第2位置的上述操作部的移动操作对应地，上述第1传递构件的基端部的位置相对于上述长轴构件固定于上述长度轴线方向，并且使上述第2传递构件的基端部的位置相对于上述长轴构件沿上述长度轴线方向移动，该第2状态为与利用上述第2引导部的从上述第2位置引导至上述第3位置的上述操作部的移动操作对应地，上述第2传递构件的基端部的位置相对于上述长轴构件固定于上述长度轴线方向，并且使上述第1传递构件的基端部的位置相对于上述长轴构件沿上述长度轴线方向移动。