[发明专利]医疗用机械手

权利要求书

1.一种医疗用机械手，其特征在于，包括：

长轴构件，其沿长度轴线方向延伸；

一对臂部，其设于上述长轴构件的顶端，并沿相互分离的方向自由移动；

弯曲部，其设于上述一对臂部中的至少一者；

第1传递构件，其与上述弯曲部相连结，并以沿上述长度轴线方向自由移动的方式设置在上述长轴构件上，并与向上述长度轴线方向移动相应地使上述弯曲部的弯曲状态变化；

第2传递构件，其与上述一对臂部相连结，并以沿上述长度轴线方向自由移动的方式设置在上述长轴构件上，并与向上述长度轴线方向移动相应地使上述一对臂部沿相互分离的方向移动；

操作部，其固定于上述第1传递构件的基端部和上述第2传递构件的基端部，该操作部为了使上述一对臂部沿相互分离的方向移动而使上述第2传递构件向上述长度轴线方向移动，并且为了使上述弯曲部弯曲而使上述第1传递构件向上述长度轴线方向移动；

第1引导部，其将上述操作部的移动从第1位置引导至第2位置；

第2引导部，其将上述操作部的移动从上述第2位置引导至第3位置；以及

引导构件，其将第1状态和第2状态在两种状态之间相互引导，该第1状态为与利用上述第1引导部的从上述第1位置引导至上述第2位置的上述操作部的移动操作对应地，上述第1传递构件的基端部的位置相对于上述长轴构件固定于上述长度轴线方向，并且使上述第2传递构件的基端部的位置相对于上述长轴构件沿上述长度轴线方向移动，该第2状态为与利用上述第2引导部的从上述第2位置引导至上述第3位置的上述操作部的移动操作对应地，上述第2传递构件的基端部的位置相对于上述长轴构件固定于上述长度轴线方向，并且使上述第1传递构件的基端部的位置相对于上述长轴构件沿上述长度轴线方向移动。

2.根据权利要求1所述的医疗用机械手，其特征在于，

在上述一对臂部的基端侧具有使上述一对臂部相互分离的分离工作部。

3.根据权利要求2所述的医疗用机械手，其特征在于，

上述分离工作部是使上述一对臂部能够沿相互分离方向弯曲的分离动作用弯曲部。

4.根据权利要求1所述的医疗用机械手，其特征在于，

该医疗用机械手还具有定位机构，该定位机构用于在上述操作部向上述第2位置移动了时锁定上述第2传递构件的向上述长度轴线方向移动。