[发明专利]双连杆补药机械手

说明书

技术领域

本发明涉及医院药房药品自动化领域的一种产品，具体来说涉及一种双连杆补药机械手。 

背景技术

随着现代社会医疗水平的发展，越来越多的医院的门诊、急诊或住院药房，进行了自动化改造，采用了自动发药设备。这种设备的采用，提高了发药速度和准确性，并减少取药者的等待时间，也提高了药房的药品管理水平。自动发药设备，能够快速发出药品，是因为在其设备内存储有医院常用药品。不同厂家的自动发药设备，其上药补药设备也都不同。在自动化补药过程中，当所需药物量较多的情况时，需要不断向配药流水线补充配备的药品，以保证药品的供给能够及时到达所需配药地点。随着医院信息化建设的发展，国内部分医院药房配备了快速出药自动化药房系统。该系统能快速、高效地处理患者处方，大大提高了药房的发药速度。因此，上药补给的速度相应地需要大大提高。目前快速出药系统的上药工作大部分由人工或半自动设备完成，耗时耗力，和快速出药系统的高速性不相匹配。因此亟需提供一种装置能将药盒自动、快速、批量地输送到指定储药位置，与快速出药系统相匹配，降低药房补药工作强度，提高补药速度和准确度，全面改善药房的工作效率与服务质量。 

发明内容

针对上述现有技术存在的不足之处，本发明特提供一种双连杆补药机械手。 

本发明为解决技术问题所提供的解决方案为： 

一种双连杆补药机械手，包括基板、设置在基板上方且与基板有间隔的手指机构、双连杆机构以及为双连杆机构提供动力的动力机构、基板、控制系统和检测系统。所述手指机构包括导药滑槽、齐药挡板和出药端可开合的手指翻板，所述手指翻板和齐药挡板设置在所述导药滑槽的邻边；所述双连杆机构包括齿条、前连杆和后连杆，所述齿条固定在所述基板上在齿条导轨内横向移动，所述前连杆与手指翻板的驱动轴连接，所述后连杆与导药滑槽的驱动轴连接；所述动力机构包括电机，所述电机的齿轮与齿条啮合；所述动力机构、控制系统和检测系统安装在所述基板上。

作为本发明的进一步改进方案为，所述双连杆补药机械手还包括激光盘点机构，所述激光盘点机构设置在所述基板上，与控制系统进行通信。 

作为本发明的进一步改进方案为，所述基板在基板平面内的一端，部分向下弯折形成控制系统连接支架。 

作为本发明的进一步改进方案为，所述基板在所述基板平面内的另一端，部分向上弯折形成动力机构连接支架。 

作为本发明的进一步改进方案为，所述检测系统包括位置检测传感器，所述位置检测传感器有两个，平行设置在所述齿条轨道的背离出药口的一端。 

作为本发明的进一步改进方案为，所述前连杆与手指翻板的驱动轴连接是通过调心轴承连接的。 

作为本发明的进一步改进方案为，所述后连杆与导药滑槽的驱动轴连接是通过调心轴承连接的。 

作为本发明的进一步改进方案为，在所述导药滑槽出药口的下方，靠近所述手指翻板的连接处设有出药检测板，所述出药检测板上设置有反射传感器。 

作为本发明的进一步改进方案为，所述反射传感器有两对，所述反射传感器包括接收传感器和发射传感器。 

作为本发明的进一步改进方案为，所述双连杆补药机械手为两组，同方向、并列设置在所述基板上。 

本发明的有益效果是： 

手指的倾斜角度更加便于控制，机械手的运作更加灵活；进一步提高了发药效率；设备便于维护，既节省空间又节约成本更减轻了机器的重量；传感器和反射传感器的设置方式，保证了补药机械手补药数量的准确性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图； 

图2为本发明的部分放大示意图；

图3为本发明的基板部分放大示意图。

其中1为基板，11为控制系统连接支架，12为动力机构连接支架，2为手指机构，21为导药滑槽，22为齐药挡板，23为手指翻板，3为双连杆机构，31为齿条，32为前连杆，33为后连杆，4为电机，5为位置传感器，6为出药检测板，61为反射传感器。 

具体实施方式

下面结合实施例及附图，对本实施例的技术方案作进一步地详细说明，但本发明的实施方式不仅限于此。