[发明专利]双连杆补药机械手

权利要求书

1.一种双连杆补药机械手，包括基板、设置在基板上方且与基板有间隔的手指机构、双连杆机构以及为双连杆机构提供动力的动力机构、控制系统和检测系统，其特征在于：

所述手指机构包括横向的导药滑槽、横向的齐药挡板和出药端可开合的手指翻板，所述手指翻板和齐药挡板设置在所述导药滑槽的邻边；所述双连杆机构包括齿条、前连杆和后连杆，所述齿条固定在所述基板上在齿条导轨内横向移动，所述前连杆与手指翻板的驱动轴连接，所述后连杆与导药滑槽的驱动轴连接；所述动力机构包括电机，所述电机的齿轮与齿条啮合；所述动力机构、控制系统和检测系统安装在所述基板上。

2.根据权利要求1所述的双连杆补药机械手，其特征在于：所述双连杆补药机械手还包括激光盘点机构，所述激光盘点机构设置在所述基板上，与控制系统进行通信。

3.根据权利要求1所述的双连杆补药机械手，其特征在于：所述基板在基板平面内的一端，部分向下弯折形成控制系统连接支架。

4.根据权利要求2所述的双连杆补药机械手，其特征在于：所述基板在所述基板平面内的另一端，部分向上弯折形成动力机构连接支架。

5.根据权利要求1所述的双连杆补药机械手，其特征在于：所述检测系统包括位置检测传感器，所述位置检测传感器有两个，平行设置在所述齿条轨道的背离出药口的一端。

6.根据权利要求1所述的双连杆补药机械手，其特征在于：所述前连杆与手指翻板的驱动轴连接是通过调心轴承连接的。

7.根据权利要求1所述的双连杆补药机械手，其特征在于：所述后连杆与导药滑槽的驱动轴连接是通过调心轴承连接的。

8.根据权利要求1所述的双连杆补药机械手，其特征在于：在所述导药滑槽出药口的下方，靠近所述手指翻板的连接处设有出药检测板，所述出药检测板上设置有反射传感器，所述反射传感器包括接收传感器和发射传感器。

9.根据权利要求8所述的双连杆补药机械手，其特征在于：所述反射传感器有两对。

10.根据权利要求1-9任意一项所述的双连杆补药机械手，其特征在于：所述双连杆补药机械手为两组，所述两组双连杆补药机械手同方向、并列设置在所述基板上。