[发明专利]基于教导指令实现运动控制多分支同步执行的方法

说明书

技术领域

本发明涉及领域工业控制系统领域，特别涉及机械手控制系统的应用技术领域，具体是指一种工业控制系统中基于教导指令实现运动控制多分支同步执行的方法。

背景技术

现有数控系统中使用教导方式编辑教导文件进行加工的，都是把数控系统上的一整套功能操作分成各种不同的教导指令，一般是使用顺序执行的方式从教导文件中的第一条指令开始执行到最后一条指令直至结束，即执行了一次加工文件。有些教导文件中可能存在跳转指令，虽然顺序有些变动，但是运行的实际效果仍然是按照特定的顺序一条接一条指令的顺序执行。

在对数控系统的实际操作中，有一些教导指令相互之间是不冲突的，理论上可以同时执行以完成机床和控制系统的某种功能需求。机床和控制系统的某些动作可能耗时还比较多，即对应的教导指令中的某些步骤可能在执行的过程中需要特定的时长，如果在此过程中数控系统无法同时执行其他不冲突的动作，将会对最终的加工效率造成一定的影响，无法达到最优的加工效果。长时间累积下来，也会对最终的经济效益有很大的影响。

为了解决上述问题，迫切需要一种使用并行方式多分支同步执行数控教导指令的方案，使数控系统可以在执行某一动作的过程中同步执行多个其他不相冲突的操作。

发明内容

本发明的目的是克服了上述现有技术中的缺点，提供一种能够确保数控系统在执行某一动作的过程中同步执行多个其他不相冲突的动作、显著提高机床的加工效率、在相同的时间内可以执行更多操作、工作性能稳定可靠、适用范围较为广泛的工业控制系统中基于教导指令实现运动控制多分支同步执行的方法。

为了实现上述的目的，本发明的工业控制系统中基于教导指令实现运动控制多分支同步执行的方法如下：

该工业控制系统中基于教导指令实现运动控制多分支同步执行的方法，其主要特点是，所述的方法包括支持多分支同步执行的数控加工教导文件生成处理操作和多分支同步执行运动控制处理操作，所述的支持多分支同步执行的数控加工教导文件生成处理操作，包括以下步骤：

(1.1)所述的系统根据用户操作，生成包含分支指令集的教导指令集合并进行存储；

(1.2)所述的系统根据所述的教导指令集合生成支持多分支同步执行的数控加工教导文件并进行存储；

所述的多分支同步执行运动控制处理操作，包括以下步骤：

(2.1)所述的系统根据用户操作，载入所述的支持多分支同步执行的数控加工教导文件，并解析成为标准数控加工指令；

(2.2)所述的系统创建分支链表，并将需要同步执行的各个分支添加至该分支链表中；

(2.3)所述的系统执行到分支操作时，通过定时装置遍历监控所述的分支链表，控制各个分支的同步执行处理；

(2.4)所述的系统继续执行分支操作之后的其他数控加工指令。

该工业控制系统中基于教导指令实现运动控制多分支同步执行的方法中的分支指令集中包括分支指令和合并分支指令。

该工业控制系统中基于教导指令实现运动控制多分支同步执行的方法中的将教导指令集合并进行存储，包括以下步骤：

(1.1.1)将所述的教导指令集合在所述的系统中以子程序的形式进行保存；

(1.1.2)将所述的子程序以预设的数据格式保存在系统的硬盘中。

该工业控制系统中基于教导指令实现运动控制多分支同步执行的方法中的根据教导指令集合生成支持多分支同步执行的数控加工教导文件并进行存储，包括以下步骤：

(1.2.1)所述的系统根据所述的教导指令集合生成主程序文件，且该主程序文件中包含有分支指令和对应的合并分支指令，且所述的分支指令和对应的合并分支指令成对出现；

(1.2.2)所述的系统在所述的分支指令与对应的合并分支指令之间生成需要同步执行的至少两个分支，每个所述的分支中均具有独立运动指令集合，且分属于不同分支中的独立运动指令集合之间彼此互不冲突；

(1.2.3)所述的系统将所述的主程序程序以预设的数据格式保存在系统的硬盘中。

该工业控制系统中基于教导指令实现运动控制多分支同步执行的方法中的独立运动指令集合中包含有由相应的操作指令所分解得到的多步原子操作步骤，且每步所述的原子操作步骤中均包含有执行该原子操作所需要的信息。

该工业控制系统中基于教导指令实现运动控制多分支同步执行的方法中的分支中还可以包括对子程序的调用。

该工业控制系统中基于教导指令实现运动控制多分支同步执行的方法中的创建分支链表，包括以下步骤：