[发明专利]基于教导指令实现运动控制多分支同步执行的方法

权利要求书

1.一种工业控制系统中基于教导指令实现运动控制多分支同步执行的方法，其特征在于，所述的方法包括支持多分支同步执行的数控加工教导文件生成处理操作和多分支同步执行运动控制处理操作，所述的支持多分支同步执行的数控加工教导文件生成处理操作，包括以下步骤：

(1.1)所述的系统根据用户操作，生成包含分支指令集的教导指令集合并进行存储；

(1.2)所述的系统根据所述的教导指令集合生成支持多分支同步执行的数控加工教导文件并进行存储；

所述的多分支同步执行运动控制处理操作，包括以下步骤：

(2.1)所述的系统根据用户操作，载入所述的支持多分支同步执行的数控加工教导文件，并解析成为标准数控加工指令；

(2.2)所述的系统创建分支链表，并将需要同步执行的各个分支添加至该分支链表中；

(2.3)所述的系统执行到分支操作时，通过定时装置遍历监控所述的分支链表，控制各个分支的同步执行处理；

(2.4)所述的系统继续执行分支操作之后的其他数控加工指令。

2.根据权利要求1所述的工业控制系统中基于教导指令实现运动控制多分支同步执行的方法，其特征在于，所述的分支指令集中包括分支指令和合并分支指令。

3.根据权利要求2所述的工业控制系统中基于教导指令实现运动控制多分支同步执行的方法，其特征在于，所述的将教导指令集合并进行存储，包括以下步骤：

(1.1.1)将所述的教导指令集合在所述的系统中以子程序的形式进行保存；

(1.1.2)将所述的子程序以预设的数据格式保存在系统的硬盘中。

4.根据权利要求2所述的工业控制系统中基于教导指令实现运动控制多分支同步执行的方法，其特征在于，所述的根据教导指令集合生成支持多分支同步执行的数控加工教导文件并进行存储，包括以下步骤：

(1.2.1)所述的系统根据所述的教导指令集合生成主程序文件，且该主程序文件中包含有分支指令和对应的合并分支指令，且所述的分支指令和对应的合并分支指令成对出现；

(1.2.2)所述的系统在所述的分支指令与对应的合并分支指令之间生成需要同步执行的至少两个分支，每个所述的分支中均具有独立运动指令集合，且分属于不同分支中的独立运动指令集合之间彼此互不冲突；

(1.2.3)所述的系统将所述的主程序程序以预设的数据格式保存在系统的硬盘中。

5.根据权利要求4所述的工业控制系统中基于教导指令实现运动控制多分支同步执行的方法，其特征在于，所述的独立运动指令集合中包含有由相应的操作指令所分解得到的多步原子操作步骤，且每步所述的原子操作步骤中均包含有执行该原子操作所需要的信息。

6.根据权利要求4所述的工业控制系统中基于教导指令实现运动控制多分支同步执行的方法，其特征在于，所述的分支中还可以包括对子程序的调用。

7.根据权利要求4所述的工业控制系统中基于教导指令实现运动控制多分支同步执行的方法，其特征在于，所述的创建分支链表，包括以下步骤：

(2.2.1)所述的系统中的解析器在解析数控加工教导文件的过程中，当解析到所述的分支指令时创建该分支链表；

(2.2.2)所述的解析器将系统中的分支标示位设置为TRUE。