[发明专利]用于车轮的行进扭矩和转向扭矩同步同时加载装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种加载装置，特别涉及一种用于车轮的行进扭矩和转向扭矩同步同时加载装置。

背景技术

一般的扭矩加载为单自由度独立系统。例如，对旋转驱动的机构，一般在其旋转机构的轴线施加与旋转机构驱动方向相反的扭矩作为其加载。但有一类特殊的驱动机构，例如某种特殊动力车轮，其可以做行进旋转扭矩驱动和转向扭矩驱动，但是，不能同时做行进旋转扭矩驱动和转向扭矩驱动。但在某些工况条件下需要同时进行行进旋转扭矩驱动和转向扭矩驱动，而目前的驱动机构无法达到要求。

发明内容

用于车轮的行进扭矩和转向扭矩同步同时加载装置，以解决现有技术中的驱动机构不能同时做行进旋转扭矩驱动和转向扭矩驱动，在某些工况条件下需要同时进行行进旋转扭矩驱动和转向扭矩驱动，而目前的驱动机构无法达到要求的技术性问题。

一种用于车轮的行进扭矩和转向扭矩同步同时加载装置，包括车轮、行进扭矩加载轴系、转向扭矩加载轴系和旋转框架，所述车轮分别与所述行进扭矩加载轴系、所述转向扭矩加载轴系连接，所述行进扭矩加载轴系通过旋转框架与所述转向扭矩加载轴系连接，所述行进扭矩加载轴系可带动所述车轮绕行进旋转轴线转动，所述转向扭矩加载轴系可带动所述车轮绕转向旋转轴线转动，所述行进扭矩加载轴系的行进旋转轴线和所述转向扭矩加载轴系的转向旋转轴线呈一定倾角，倾角为74°。对于既作行进旋转驱动又作转向旋转驱动的一类车轮，通过本发明的加载装置可实现对行进旋转驱动和转向旋转驱动的同时同步加载。

在本发明优选的实施例中，所述行进扭矩加载轴系包括第一驱动装置、第一连接组件和加载基座，所述第一驱动装置和所述第一连接组件连接，所述加载基座分别与所述第一驱动装置和所述第一连接组件连接，所述车轮和所述第一连接组件连接，所述第一驱动装置可通过所述第一连接组件带动所述车轮转动。

在本发明优选的实施例中，所述第一驱动装置包括第一伺服电机和第一减速机，所述第一伺服电机和所述第一减速机连接，所述第一减速机通过第一座架与加载基座连接。

在本发明优选的实施例中，所述第一连接组件包括第一联接盘、第一联轴器和第一轴承座，所述第一联接盘和所述车轮连接，所述第一联轴器与所述第一联接盘连接，所述第一联轴器通过第一连接件与所述第一轴承座连接，所述第一轴承座和所述加载基座连接。

在本发明优选的实施例中，所述行进扭矩加载轴系还包括第一检测装置，所述第一驱动装置通过所述第一检测装置与第一连接组件连接，所述第一检测装置包括第一扭矩传感器和两个第一弹性联轴器，第一扭矩传感器的两端各连接一第一弹性联轴器，一第一弹性联轴器通过第一联接轴与所述第一减速机连接，另一第一弹性联轴器通过第二联接轴与第一轴承座连接。通过第一检测装置可对加载的行进扭矩进行测量。

在本发明优选的实施例中，所述转向扭矩加载轴系包括第二驱动装置、第二连接组件、第三驱动装置和机架，所述机架分别与第二驱动装置、第二连接组件、第三驱动装置连接，所述旋转框架分别与第二连接组件、第三驱动装置和加载基座连接，第二连接组件分别与第二驱动装置、车轮连接。

在本发明优选的实施例中，所述第二驱动装置包括编码器、第二伺服电机和电机座，编码器与第二伺服电机连接，第二伺服电机与电机座连接，电机座与机架连接。

在本发明优选的实施例中，所述第二连接组件包括L形联接块、第二联轴器和第二轴承座，L形联接块分别与第二联轴器、所述车轮连接，第二联轴器通过第二连接件与第二轴承座连接，第二轴承座分别与机架、旋转框架连接。

在本发明优选的实施例中，所述转向扭矩加载轴系还包括第二检测装置，第二驱动装置通过所述第二检测装置与所述第二连接组件连接，第二检测装置包括第二扭矩传感器和两个第二弹性联轴器，第二扭矩传感器的两端各连接一第二弹性联轴器，一第二弹性联轴器通过第三联接轴与所述第二伺服电机连接，另一第二弹性联轴器与通过第四联接轴与第二轴承座连接。通过第二检测装置可对加载的转向扭矩进行测量。

在本发明优选的实施例中，第三驱动装置包括第三伺服电机、第三减速机、第三联接盘和第三轴承座，第三伺服电机和第三减速机连接，第三减速机通过第三座架与机架连接，第三减速机的输出轴与第三联接盘连接，第三联接盘与第三轴承座连接，第三轴承座分别与机架、旋转框架连接。

与现有技术相比，本发明有以下有益效果：

1、对于既作行进旋转驱动又作转向旋转驱动的一类车轮，通过本发明的加载装置可实现对行进旋转驱动和转向旋转驱动的同时同步加载；