[发明专利]目标的运动特性判断装置及具备此的行驶路径控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及目标的运动特性判断装置及具备此的行驶路径控制装置，所述目标的运动特性判断装置判断自己车辆的前方是否存在目标并根据对此目标的信息为基础而调整自己车辆的行驶路径。

背景技术

传统车辆具有利用一般摄像机的地图生成功能、利用立体摄像机的地图生成功能、利用3D激光扫描仪的地图生成功能等，利用以此为基础获得的对象信息和汽车导航仪而控制车辆的行驶。

传统车辆利用立体摄像机生成地图时，匹配从立体摄像机获得的连续图片而判断位于外部的对象，利用3D激光扫描仪生成地图时，使外部生成为3维信息而判断对象。

但是，利用一般摄像机时，存在距离信息不正确的问题点，利用立体摄像机时，因根据位置的排列被变更，存在匹配作业较难的问题点。并且，利用3D激光扫描仪时，距离信息的准确度会增加，但需要处理的数据容量会增多，因使用高价的传感器，存在增加制造费用的问题点。

韩国公开专利第2012-0053313号公开了通过感应位于前方的物体并以其感应结果为基础而控制车辆的行驶路径的方法。但是，该方法只感应特定区域是否存在物体，很难根据该物体的运动而主动应对。

发明内容

(要解决的技术问题)

本发明是为了解决所述问题点而提出，其目的在于提供一种目标的运动特性判断装置及具备此的行驶路径控制装置，判断位于自己车辆前方的目标是否为运动体，是运动体时，判断目标的移动方向，以该目标的运动特性判断结果为基础，调整自己车辆的行驶路径。

但是，本发明的目的并不限定于所述涉及的事项，未涉及的其他目的可通过以下记载被本行业从业者所明确理解。

(解决问题的手段)

本发明为达成所述目的而提供一种行驶路径控制装置，其特征在于，包括：存在判断部，判断前方是否存在目标；运动体/移动方向判断部，判断为前方存在所述目标时，利用所述目标的相对速度偏差，判断所述目标是否是运动体以及所述目标的移动方向；及行驶路径控制部，以所述目标是否为运动体及所述目标是运动体时所述目标的移动方向为基础，控制自己车辆的行驶路径。

优选地，所述存在判断部，在预先设定的时间内输入向前方输出的雷达信号时，判断为前方存在所述目标。

优选地，所述运动体/移动方向判断部，包括：第1相对速度推定部，测定所述自己车辆的第1纵方向速度和第1横方向速度，以所述第1纵方向速度和所述第1横方向速度为基础，推定所述目标的第1纵方向相对速度和第1横方向相对速度；第2相对速度推定部，经过预先设定的时间后，测定所述自己车辆的第2纵方向速度和第2横方向速度，以所述第2纵方向速度和所述第2横方向速度为基础，推定所述目标的第2纵方向相对速度和第2横方向相对速度；及相对速度比较部，比较所述第1纵方向相对速度和所述第2纵方向相对速度的结果及比较所述第1横方向相对速度和所述第2横方向相对速度的结果为基础，判断所述目标是否是运动体以及所述目标的移动方向。

优选地，所述相对速度比较部在所述第1纵方向相对速度与所述第2 纵方向相对速度的差值等于所述第1纵方向相对速度，而且所述第1横方向相对速度与所述第2横方向相对速度的差值等于所述第1横方向相对速度时，判断为所述目标不是运动体。

优选地，所述相对速度比较部在所述第1纵方向相对速度与所述第2 纵方向相对速度的差值大于所述第1纵方向相对速度时，判断为道路上的所述自己车辆与所述目标之间的距离在减少；所述第1纵方向相对速度与所述第2纵方向相对速度的差值小于所述第1纵方向相对速度时，判断为道路上的所述自己车辆与所述目标之间的距离在增加；所述第1横方向相对速度与所述第2横方向相对速度的差值大于所述第1横方向相对速度时，判断为所述目标向左侧方向移动；所述第1横方向相对速度与所述第 2横方向相对速度的差值小于所述第1横方向相对速度时，判断为所述目标向右侧方向移动。

优选地，所述行驶路径控制装置还包括：距离测定部，判断为前方存在所述目标时，每隔预先设定的时间，测定与所述目标之间的距离；及距离判断部，判断与所述目标之间的距离是否是基准距离以下；判断为与所述目标之间的距离是基准距离以下时，所述运动体/移动方向判断部判断所述目标是否是运动体以及所述目标的移动方向。

优选地，所述行驶路径控制装置被搭载到无人车辆。

优选地，所述运动体/移动方向判断部判断为前方存在所述目标时，以自己车辆的位置变化量与从所述自己车辆到所述目标的距离变化量为基础，判断所述目标是否是运动体。