[发明专利]目标的运动特性判断装置及具备此的行驶路径控制装置

权利要求书

1.一种行驶路径控制装置，其特征在于，包括：

存在判断部，判断前方是否存在目标；

运动体/移动方向判断部，判断为前方存在所述目标时，利用所述目标的相对速度偏差，判断所述目标是否是运动体以及所述目标的移动方向；及

行驶路径控制部，以所述目标是否为运动体及所述目标是运动体时所述目标的移动方向为基础，控制自己车辆的行驶路径，

所述运动体/移动方向判断部，包括：

第1相对速度推定部，测定所述自己车辆的第1纵方向速度和第1横方向速度，以所述第1纵方向速度和所述第1横方向速度为基础，推定所述目标的第1纵方向相对速度和第1横方向相对速度；

第2相对速度推定部，经过预先设定的时间后，测定所述自己车辆的第2纵方向速度和第2横方向速度，以所述第2纵方向速度和所述第2横方向速度为基础，推定所述目标的第2纵方向相对速度和第2横方向相对速度；及

相对速度比较部，比较所述第1纵方向相对速度和所述第2纵方向相对速度的结果，及比较所述第1横方向相对速度和所述第2横方向相对速度的结果为基础，判断所述目标是否是运动体以及所述目标的移动方向。

2.根据权利要求1所述的行驶路径控制装置，其特征在于，

所述存在判断部，在预先设定的时间内输入向前方输出的雷达信号时，判断为前方存在所述目标。

3.根据权利要求1所述的行驶路径控制装置，其特征在于，

所述相对速度比较部在所述第1纵方向相对速度与所述第2纵方向相对速度的差值等于所述第1纵方向相对速度，而且所述第1横方向相对速度与所述第2横方向相对速度的差值等于所述第1横方向相对速度时，判断为所述目标不是运动体。

4.根据权利要求1所述的行驶路径控制装置，其特征在于，

所述相对速度比较部在所述第1纵方向相对速度与所述第2纵方向相对速度的差值大于所述第1纵方向相对速度时，判断为道路上的所述自己车辆与所述目标之间的距离在减少；所述第1纵方向相对速度与所述第2纵方向相对速度的差值小于所述第1纵方向相对速度时，判断为道路上的所述自己车辆与所述目标之间的距离在增加；所述第1横方向相对速度与所述第2横方向相对速度的差值大于所述第1横方向相对速度时，判断为所述目标向左侧方向移动；所述第1横方向相对速度与所述第2横方向相对速度的差值小于所述第1横方向相对速度时，判断为所述目标向右侧方向移动。

5.根据权利要求1所述的行驶路径控制装置，其特征在于，还包括：

距离测定部，判断为前方存在所述目标时，每隔预先设定的时间，测定与所述目标之间的距离；及

距离判断部，判断与所述目标之间的距离是否是基准距离以下；

判断为与所述目标之间的距离是基准距离以下时，所述运动体/移动方向判断部判断所述目标是否是运动体以及所述目标的移动方向。

6.根据权利要求1所述的行驶路径控制装置，其特征在于，

所述行驶路径控制装置被搭载到无人车辆。

7.根据权利要求1所述的行驶路径控制装置，其特征在于，

所述运动体/移动方向判断部判断为前方存在所述目标时，以自己车辆的位置变化量与从所述自己车辆到所述目标的距离变化量为基础，判断所述目标是否是运动体。

8.根据权利要求7所述的行驶路径控制装置，其特征在于，

所述运动体/移动方向判断部，还包括：

第1距离测定部，测定从所述自己车辆到所述目标的第1距离；

自车位置推定部，以所述第1距离为基础，推定相对于所述目标的第1位置的所述自己车辆的第1位置；

第2距离测定部，经过指定时间后，测定从所述自己车辆到所述目标之间的第2距离；

自车位置决定部，经过所述指定时间后，以所述自己车辆的纵方向速度和横方向速度为基础，决定从所述自己车辆的第1位置到所述自己车辆的第2位置；

目标位置推定部，以所述第2距离和所述自己车辆的第2位置为基础，推定所述目标的第2位置；及

位置比较部，比较所述目标的第1位置和所述目标的第2位置，判断所述目标是否是运动体。

9.一种目标的运动特性判断装置，其特征在于，包括：

存在判断部，判断前方是否存在目标；及

运动体/移动方向判断部，判断为前方存在目标时，利用所述目标的相对速度偏差，判断所述目标是否是运动体以及所述目标的移动方向，

所述运动体/移动方向判断部，包括：

第1相对速度推定部，测定自己车辆的第1纵方向速度和第1横方向速度，以所述第1纵方向速度和所述第1横方向速度为基础，推定所述目标的第1纵方向相对速度和第1横方向相对速度；

第2相对速度推定部，经过预先设定的时间后，测定所述自己车辆的第2纵方向速度和第2横方向速度，以所述第2纵方向速度和所述第2横方向速度为基础，推定所述目标的第2纵方向相对速度和第2横方向相对速度；及

相对速度比较部，比较所述第1纵方向相对速度和所述第2纵方向相对速度的结果，及比较所述第1横方向相对速度和所述第2横方向相对速度的结果为基础，判断所述目标是否是运动体以及所述目标的移动方向。