[发明专利]机器人及机器人的制造方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人及机器人的制造方法。

背景技术

在日本专利第5151513号公报中，提出了具备臂、手腕部等机器人主体部、以及与机器人主体部连接的末端执行器(例如点焊用焊枪等)，并使用末端执行器进行规定作业的机器人。

在这样的机器人中，在末端执行器上例如连接有供电用的电缆。电缆从机器人主体部的基端侧(例如基部)至末端执行器连续地形成，并沿着机器人主体部被配置。

然而，当使用如上所述地连续的电缆时，例如，即使电缆局部受损伤的情况下，也要更换全部电缆，在维护性方面存在改善的余地。

发明内容

本发明实施方式的一个方式是鉴于上述问题而做出的，其目的是提供一种能够提高与末端执行器连接的电缆的维护性的机器人及机器人的制造方法。

本发明实施方式的一个方式涉及的机器人具备机器人主体部、末端执行器、电缆、以及一个以上的连结部。末端执行器与所述机器人主体部的前端侧连接。电缆由多个子电缆构成，并沿着所述机器人主体部被配置，且与所述末端执行器连接。连结部设置在所述子电缆之间，并连结所述子电缆彼此。

根据本发明实施方式的一个方式，能够提高与末端执行器连接的电缆的维护性。

附图说明

关于本发明的更完全的认识以及由此产生的优点，若对照附图与以下的具体实施方式，则将更容易理解。

图1是表示实施方式涉及的机器人的整体示意图。

图2A是图1所示的第二模块的主视示意图。

图2B是图2A所示的第二模块的右视示意图。

图3是表示图1所示的机器人的制造步骤的流程图。

图4是图1所示的机器人的装配的说明图。

图5是表示实施方式涉及的机器人的变形例的机器人的整体示意图。

具体实施方式

实施方式涉及的机器人具备机器人主体部、末端执行器、电缆、以及一个以上的连结部。末端执行器与所述机器人主体部的前端侧连接。电缆由多个子电缆构成，并沿着所述机器人主体部被配置，且与所述末端执行器连接。连结部设置在所述子电缆之间，并连结所述子电缆彼此。

另外，实施方式涉及的机器人的制造方法包括以下步骤：预备机器人主体部和末端执行器；预备由多个子电缆构成的电缆；将所述多个子电缆沿着所述机器人主体部配置；将连结所述子电缆彼此的连结部设置在所述机器人主体部上；用所述连结部连接所述子电缆；以及将所述末端执行器与所述电缆连接。

以下，对实施方式涉及的机器人及机器人的制造方法进行说明。图1是表示实施方式涉及的机器人的整体示意图。机器人1如图1所示，是具有多个连杆以及连接各连杆的多个旋转轴(关节轴)Ja至Jf的多关节型机器人。

详细而言，机器人1具备机器人主体部2以及与机器人主体部2连接的末端执行器3。作为连杆，机器人1的机器人主体部2具备基部10、旋转部11、下臂12、上臂13、以及具有第一至第三手腕部14a至14c的手腕部14，这些部分相互以能够旋转的方式连接。

具体而言，旋转部11以能够围绕旋转轴Ja旋转的方式相对于基部10连接，下臂12以能够围绕与旋转轴Ja垂直的旋转轴Jb旋转的方式相对于旋转部11连接。另外，上臂13以能够围绕与旋转轴Jb平行的旋转轴Jc旋转的方式相对于下臂12连接，第一手腕部14a以能够围绕与旋转轴Jc垂直的旋转轴Jd旋转的方式相对于上臂13连接。

第二手腕部14b以能够围绕与旋转轴Jd垂直的旋转轴Je旋转的方式相对于第一手腕部14a连接，第三手腕部14c以能够围绕与旋转轴Je垂直的旋转轴Jf旋转的方式相对于第二手腕部14b连接。

此外，上述的“垂直”、“平行”等语句不一定需要数学上的严格精度，而是允许实质的公差、误差等。并且，在本说明书中“垂直”这样的语句不仅意味着两条直线(例如旋转轴)在同一平面上以直角相交，也包含两条直线的关系处于不共面的情况。

机器人1还具备对上述的旋转部11、下臂12、上臂13、以及第一至第三手腕部14a、14b、14c进行旋转驱动的致动器Ma至Mf(未图示)。各致动器Ma至Mf具体而言例如是伺服马达。

此外，将上述的致动器Ma至Mf设为伺服马达，但不限于此，例如，也可以是液压马达等其他种类的马达。另外，在下面，将致动器表达为“马达”。